| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆磁流变悬架 | 第11-13页 |
| 1.3 磁流变阻尼器力学模型研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 车辆悬架系统磁流变执行器不确定性估计研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 磁流变悬架系统控制策略研究现状 | 第16-19页 |
| 1.6 本文研究目的和内容 | 第19-22页 |
| 1.6.1 研究的目的 | 第19页 |
| 1.6.2 研究的内容 | 第19-22页 |
| 2 最优控制基本理论 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 最优控制理论概述 | 第22-23页 |
| 2.3 自适应动态规划理论概述 | 第23-27页 |
| 2.3.1 动态规划 | 第23-24页 |
| 2.3.2 强化学习 | 第24-26页 |
| 2.3.3 自适应动态规划的基本思想 | 第26-27页 |
| 2.4 离散时间系统自适应动态规划 | 第27-32页 |
| 2.4.1 自适应动态规划的基本结构 | 第27-28页 |
| 2.4.2 启发式动态规划 | 第28-29页 |
| 2.4.3 二次启发式动态规划 | 第29-30页 |
| 2.4.4 全局二次启发式动态规划 | 第30-32页 |
| 2.4.5 迭代自适应动态规划 | 第32页 |
| 2.5 连续时间系统自适应动态规划理论 | 第32-36页 |
| 2.5.1 权值自适应调节方法 | 第33-35页 |
| 2.5.2 最小二乘时序差分法 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 磁流变阻尼器阻尼力不确定性估计 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 车辆悬架动力学模型 | 第38-40页 |
| 3.3 基于ESO的车辆悬架磁流变执行器阻尼力不确定性估计 | 第40-43页 |
| 3.4 基于滑模观测器的磁流变执行器阻尼力不确定性估计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 基于传统滑模观测器的执行器不确定性估计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于Super-twisting滑模干扰观测器的执行器不确定性估计 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真分析 | 第45-56页 |
| 3.5.1 路面输入模型 | 第45-46页 |
| 3.5.2 温升不确定性估计 | 第46-50页 |
| 3.5.3 漏油故障不确定性估计 | 第50-52页 |
| 3.5.4 磁流变执行器不确定性信号的频率对观测器估计性能的影响 | 第52-54页 |
| 3.5.5 参数不确定性对观测器估计性能的影响 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 车辆磁流变悬架系统约束最优控制策略研究 | 第58-76页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 磁流变阻尼器的控制可行域 | 第58-61页 |
| 4.3 限幅最优控制 | 第61-63页 |
| 4.4 磁流变悬架系统约束最优控制 | 第63-65页 |
| 4.5 数值仿真分析 | 第65-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 车辆磁流变悬架系统H?自适应最优控制策略研究 | 第76-104页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 基于第一类性能指标的车辆半主动悬架H￥自适应最优控制 | 第77-89页 |
| 5.2.1 H_∞最优控制策略 | 第77-78页 |
| 5.2.2 策略迭代 | 第78页 |
| 5.2.3 神经网络值函数近似 | 第78-80页 |
| 5.2.4 数值仿真 | 第80-89页 |
| 5.3 基于第二类性能指标的车辆半主动悬架H?自适应最优控制 | 第89-102页 |
| 5.3.1 H_∞最优控制策略 | 第89-90页 |
| 5.3.2 策略迭代 | 第90页 |
| 5.3.3 神经网络值函数近似 | 第90-92页 |
| 5.3.4 数值仿真 | 第92-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 6 实验研究 | 第104-114页 |
| 6.1 引言 | 第104页 |
| 6.2 磁流变阻尼器性能测试 | 第104-105页 |
| 6.3 实验系统搭建 | 第105-106页 |
| 6.4 磁流变阻尼器不确定性 | 第106-108页 |
| 6.5 车辆悬架系统磁流变阻尼器的不确定性估计 | 第108-112页 |
| 6.5.1 开环控制磁流变阻尼器不确定性估计 | 第108-110页 |
| 6.5.2 闭环控制磁流变阻尼器不确定性估计 | 第110-112页 |
| 6.6 本章小结 | 第112-114页 |
| 7 结论与展望 | 第114-118页 |
| 7.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 7.2 主要创新点 | 第115页 |
| 7.3 后续研究工作与展望 | 第115-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-136页 |
| 附录 | 第136页 |
| A.作者在攻读博士学位期间发表论文的目录 | 第136页 |
| B.作者在攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第136页 |
