二维运动仿生鳍条运动控制研究
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 | 第14-18页 |
| 1.2.1 波动仿生鳍研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 二维运动仿生鳍研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 二维运动仿生鳍条关键技术问题 | 第18-19页 |
| 1.3.1 运动学与动力学建模 | 第18-19页 |
| 1.3.2 模糊PID控制技术 | 第19页 |
| 1.3.3 测量与控制系统设计 | 第19页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 仿生鳍条运动学与动力学分析 | 第21-37页 |
| 2.1 鳍条二维运动机理 | 第21-22页 |
| 2.2 仿生鳍条二维运动机构 | 第22-24页 |
| 2.3 仿生鳍条运动学分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 坐标变换与位姿描述 | 第24-28页 |
| 2.3.2 仿生鳍条运动方程 | 第28-30页 |
| 2.3.3 仿生鳍条运动学仿真 | 第30-31页 |
| 2.4 仿生鳍条动力学分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 仿生鳍条动力学建模 | 第31-33页 |
| 2.4.2 摆动与扭转独立性分析 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 二维运动仿生鳍条控制算法设计及仿真 | 第37-54页 |
| 3.1 模糊PID控制理论 | 第37-45页 |
| 3.1.1 模糊控制原理 | 第37-41页 |
| 3.1.2 模糊PID控制器 | 第41-45页 |
| 3.2 旋鳍模块控制模型及仿真 | 第45-50页 |
| 3.2.1 旋鳍模块仿真模型 | 第45-47页 |
| 3.2.2 旋鳍模块细分驱动 | 第47-48页 |
| 3.2.3 旋鳍模块模糊PID控制 | 第48-50页 |
| 3.3 摆鳍模块控制模型及仿真 | 第50-53页 |
| 3.3.1 摆鳍模块仿真模型 | 第50-52页 |
| 3.3.2 摆鳍模块模糊PID控制 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 二维运动仿生鳍条控制系统设计及实验研究 | 第54-72页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第54-60页 |
| 4.1.1 仿生鳍条驱动系统 | 第55-57页 |
| 4.1.2 仿生鳍条姿态检测系统 | 第57-60页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第60-63页 |
| 4.3 仿生鳍条实验平台 | 第63-64页 |
| 4.4 实验内容及结果分析 | 第64-71页 |
| 4.4.1 鳍条摆动角度测量 | 第64-65页 |
| 4.4.2 鳍条二维运动验证 | 第65-68页 |
| 4.4.3 旋鳍模块模糊PID验证 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
