| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 四旋翼无人机的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 单架四旋翼无人机的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机编队飞行的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容和章节 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼无人机工作原理和动力建模 | 第17-29页 |
| 2.1 四旋翼无人机基本结构和工作原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机的结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2 四旋翼无人机坐标系的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机体坐标系 | 第22页 |
| 2.2.2 地面坐标系 | 第22页 |
| 2.2.3 地面坐标系和机体坐标系的联系 | 第22-24页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.3.1 四旋翼无人机质心建模 | 第24-25页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机角运动建模 | 第25-27页 |
| 2.4 四旋翼无人机动力模型仿真分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼无人机的姿态解算 | 第29-42页 |
| 3.1 四旋翼无人机姿态数据分析 | 第29-31页 |
| 3.1.1 姿态解算原理 | 第29页 |
| 3.1.2 IMU单元的误差分析 | 第29-31页 |
| 3.2 四旋翼无人机的滤波 | 第31-34页 |
| 3.3 四旋翼无人机姿态解算 | 第34-40页 |
| 3.3.1 基于EKF滤波四元数法姿态解算 | 第34-37页 |
| 3.3.2 基于互补滤波四旋翼无人机姿态解算 | 第37-38页 |
| 3.3.3 基于自适应互补滤波四元数法姿态解算 | 第38-40页 |
| 3.4 姿态角实验数据分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四旋翼无人机飞行控制算法 | 第42-52页 |
| 4.1 四旋翼无人机经典PID控制器建模 | 第42-47页 |
| 4.1.1 经典PID控制器系统概述 | 第42-43页 |
| 4.1.2 四旋翼无人机PID控制器建模 | 第43-45页 |
| 4.1.3 四旋翼无人机自适应积分分离PID控制器建模 | 第45-47页 |
| 4.2 四旋翼无人机串级PID控制器建模 | 第47-48页 |
| 4.3 四旋翼无人机自适应模糊PID控制器建模 | 第48-51页 |
| 4.3.1 模糊PID控制算法的原理和基本结构 | 第48-49页 |
| 4.3.2 四旋翼无人机模糊PID控制器建模 | 第49页 |
| 4.3.3 四旋翼无人机自适应模糊PID控制器建模 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 四旋翼无人机自主编队控制 | 第52-66页 |
| 5.1 四旋翼无人机编队飞行模型的建立 | 第52-54页 |
| 5.2 多四旋翼无人机的编队控制策略 | 第54-58页 |
| 5.2.1 多四旋翼无人机的编队控制方法 | 第54-55页 |
| 5.2.2 多四旋翼无人机编队队形约束 | 第55-58页 |
| 5.3 多四旋翼无人机的编队控制算法 | 第58-60页 |
| 5.4 编队验证及结果分析 | 第60-65页 |
| 5.4.1 四旋翼无人机编队仿真验证 | 第60-61页 |
| 5.4.2 四旋翼无人机编队实物验证 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小节 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |