输电线路三臂开合式智能巡检装置研究
| 创新点 | 第6-14页 |
| 摘要 | 第14-16页 |
| ABSTRACT | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第18-37页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-29页 |
| 1.2.1 本体研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.2 控制系统研究现状 | 第24-28页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第28-29页 |
| 1.3 巡检装置应用环境与适应性分析 | 第29-35页 |
| 1.3.1 巡检装置应用环境分析 | 第29-32页 |
| 1.3.2 地线结构特性分析 | 第32-34页 |
| 1.3.3 巡检装置研制预期目标 | 第34-35页 |
| 1.4 论文研究内容与章节安排 | 第35-37页 |
| 2 巡检装置本体结构研究 | 第37-48页 |
| 2.1 本体结构基本要求 | 第37-38页 |
| 2.2 本体结构方案分析 | 第38-42页 |
| 2.3 三臂开合式方案设计 | 第42-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 巡检装置虚拟样机仿真分析 | 第48-69页 |
| 3.1 仿真模型的建立 | 第48-53页 |
| 3.1.1 巡检环境建模 | 第49-50页 |
| 3.1.2 巡检装置建模 | 第50-53页 |
| 3.2 越障动作规划 | 第53-55页 |
| 3.2.1 巡检装置防振锤跨越 | 第53-54页 |
| 3.2.2 巡检装置耐张线夹跨越 | 第54-55页 |
| 3.3 动力学仿真分析 | 第55-68页 |
| 3.3.1 夹紧机构与行走仿真 | 第56-57页 |
| 3.3.2 跨越障碍仿真 | 第57-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 4 巡检装置越障和鲁棒控制算法 | 第69-89页 |
| 4.1 巡检装置越障轨迹控制 | 第69-73页 |
| 4.1.1 越障动作简化 | 第69-70页 |
| 4.1.2 越障运动的运动学分析 | 第70-71页 |
| 4.1.3 越障运动的动力学建模 | 第71-73页 |
| 4.2 越障运动轨迹控制与仿真 | 第73-78页 |
| 4.2.1 鲁棒控制的必要性 | 第73-74页 |
| 4.2.2 越障运动鲁棒控制器设计 | 第74-75页 |
| 4.2.3 算法仿真与分析 | 第75-78页 |
| 4.3 巡检装置运动分析与仿真 | 第78-88页 |
| 4.3.1 巡检装置运动学分析 | 第78-81页 |
| 4.3.2 爬坡建模与分析 | 第81-83页 |
| 4.3.3 驱动力矩计算与电机选型 | 第83-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 巡检装置控制系统开发 | 第89-112页 |
| 5.1 巡检装置控制系统总体要求 | 第89-90页 |
| 5.2 控制系统硬件系统设计 | 第90-100页 |
| 5.2.1 硬件系统总述 | 第90-92页 |
| 5.2.2 主控系统 | 第92-94页 |
| 5.2.3 感知系统 | 第94-96页 |
| 5.2.4 动力系统 | 第96-97页 |
| 5.2.5 监控系统 | 第97-100页 |
| 5.3 控制系统软件实现 | 第100-110页 |
| 5.3.1 软件架构总述 | 第100-101页 |
| 5.3.2 ARM工业控制器软件 | 第101-105页 |
| 5.3.3 车载PC软件 | 第105-106页 |
| 5.3.4 地面基站软件 | 第106-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 6 巡检装置样机试验 | 第112-120页 |
| 6.1 样机试验总述 | 第112-113页 |
| 6.2 实验室测试 | 第113-114页 |
| 6.3 低空高压线路测试 | 第114-116页 |
| 6.4 现场线路测试 | 第116-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 7 总结与展望 | 第120-122页 |
| 7.1 全文总结 | 第120-121页 |
| 7.2 展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻博期间发表的科研成果目录 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
