| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 本课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 常用里程测量方法 | 第11-16页 |
| 1.4 管道机器人里程轮法国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 里程轮法国外研究现状 | 第16页 |
| 1.4.2 里程轮法国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 2 管道机器人里程系统设计 | 第19-25页 |
| 2.1 里程系统工作原理分析 | 第19页 |
| 2.2 里程系统方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 里程系统结构设计 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 管道机器人里程数据误差来源分析及里程装置打滑的理论研究 | 第25-34页 |
| 3.1 里程数据误差来源分析 | 第25-27页 |
| 3.2 里程装置打滑的理论研究 | 第27-33页 |
| 3.2.1 滚动摩擦 | 第27-29页 |
| 3.2.2 滑动摩擦 | 第29-32页 |
| 3.2.3 流体润滑 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 管道机器人里程系统结构运动学分析及仿真 | 第34-48页 |
| 4.1 里程系统结构与管壁焊渣碰撞的运动学分析 | 第34-35页 |
| 4.2 ADAMS仿真建模 | 第35-39页 |
| 4.2.1 虚拟样机建模 | 第35-37页 |
| 4.2.2 仿真模型建立 | 第37-39页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第39-47页 |
| 4.3.1 速度对里程测量的影响 | 第39-41页 |
| 4.3.2 焊缝尺寸对里程测量的影响 | 第41-43页 |
| 4.3.3 里程轮几何参数(半径、宽度)对里程测量的影响 | 第43-44页 |
| 4.3.4 底座长度对里程测量的影响 | 第44-46页 |
| 4.3.5 弹簧力对里程测量的影响 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 里程系统结构参数化建模及优化设计 | 第48-58页 |
| 5.1 ADAMS参数化建模及优化设计 | 第48-50页 |
| 5.1.1 ADAMS参数化建模 | 第48页 |
| 5.1.2 ADAMS参数化分析 | 第48-50页 |
| 5.2 里程系统的结构参数化建模及目标函数建立 | 第50-52页 |
| 5.2.1 里程系统的结构参数化建模 | 第50-52页 |
| 5.2.2 里程系统的结构目标函数建立 | 第52页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第52-57页 |
| 5.3.1 设计研究 | 第52-56页 |
| 5.3.2 优化设计与分析 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 里程系统测量精度实验研究 | 第58-69页 |
| 6.1 实验设计方法 | 第58-59页 |
| 6.2 总体设计方案 | 第59-64页 |
| 6.2.1 实验方案设计 | 第59-60页 |
| 6.2.2 实验平台 | 第60-62页 |
| 6.2.3 实验数据提取 | 第62-64页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 6.3.1 实验结果 | 第64-65页 |
| 6.3.2 数据处理与分析 | 第65-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 7 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |