| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 AGV移动小车的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 AGV伺服驱动电机控制算法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 AGV运动控制系统的设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AGV移动小车的主要结构和技术指标 | 第17-19页 |
| 2.2.1 AGV移动小车的工作环境 | 第17-18页 |
| 2.2.2 AGV移动小车结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 AGV移动小车技术指标 | 第19页 |
| 2.3 AGV移动小车运动控制系统硬件平台搭建 | 第19-25页 |
| 2.3.1 AGV移动小车运动控制硬件平台方案设计 | 第19-23页 |
| 2.3.2 AGV移动小车超声波传感器的布局与测试 | 第23-25页 |
| 2.4 AGV移动小车运动控制系统软件流程方案设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 AGV移动小车运动控制系统软件工作流程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 AGV移动小车超声波防撞方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 AGV移动小车运动控制器与工控机通讯协议方案设计 | 第27-28页 |
| 2.4.4 AGV移动小车运动控制软件界面的设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 AGV移动小车模型建立与分析 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 AGV移动小车运动学建模 | 第30-34页 |
| 3.2.1 AGV移动小车的坐标系建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 AGV移动小车运动学建模与分析 | 第32-34页 |
| 3.3 AGV移动小车驱动电机数学建模的建立 | 第34-42页 |
| 3.3.1 AGV移动小车驱动电机数学简化模型 | 第34-39页 |
| 3.3.2 电机增量式PID速度跟踪MATLAB仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 AGV运动控制算法设计 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 滑模控制 | 第43-47页 |
| 4.2.1 滑动模态 | 第43-45页 |
| 4.2.2 滑模面函数 | 第45-46页 |
| 4.2.3 滑模控制趋近律 | 第46-47页 |
| 4.3 基于电机模型的滑模控制器的设计 | 第47-50页 |
| 4.4 驱动电机基于滑模控制算法速度跟踪MATLAB仿真 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第55-64页 |
| 5.2.1 滑模控制器可行性的验证 | 第55-58页 |
| 5.2.2 滑模控制器鲁棒性的验证 | 第58-60页 |
| 5.2.3 滑模控制器抖振性的验证 | 第60-62页 |
| 5.2.4 滑模控制器与增量式PID控制器控制效果对比验证 | 第62-63页 |
| 5.2.5 AGV移动小车圆重复定位精度的验证 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
