轮椅无人驾驶技术实验平台的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-11页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 电动轮椅的发展与研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和安排 | 第10-11页 |
| 第二章 电动轮椅建模 | 第11-25页 |
| 2.1 概述 | 第11页 |
| 2.2 系统辨识理论介绍 | 第11-13页 |
| 2.2.1 系统辨识的一般步骤 | 第11-12页 |
| 2.2.2 系统辨识的经典方法 | 第12-13页 |
| 2.3 MATLAB系统辨识工具箱介绍 | 第13-17页 |
| 2.3.1 系统辨识工具箱主界面简介 | 第14-15页 |
| 2.3.2 辨识工具箱操作的一般步骤 | 第15-16页 |
| 2.3.3 常用的辨识模型简介 | 第16-17页 |
| 2.4 电动轮椅建模 | 第17-24页 |
| 2.4.1 电动轮椅的驱动原理 | 第17-18页 |
| 2.4.2 系统辨识法建模 | 第18-23页 |
| 2.4.3 传递函数降阶 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 控制器的主要算法 | 第25-41页 |
| 3.1 概述 | 第25页 |
| 3.2 PID控制算法 | 第25-39页 |
| 3.2.1 基本原理介绍 | 第25-27页 |
| 3.2.2 数字PID算法 | 第27页 |
| 3.2.3 PID参数的工程整定法 | 第27-31页 |
| 3.2.4 辨识法PID参数整定 | 第31-33页 |
| 3.2.5 PID控制器参数求解 | 第33-39页 |
| 3.3 轮椅变速速速度控制算法 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轮椅控制器硬件设计 | 第41-52页 |
| 4.1 概述 | 第41页 |
| 4.2 硬件电路的工作原理 | 第41页 |
| 4.3 硬件电路的设计 | 第41-50页 |
| 4.3.1 TMS320F2812 最小系统 | 第42-44页 |
| 4.3.2 USB转UART口通信模块 | 第44-45页 |
| 4.3.3 电机驱动模块 | 第45-49页 |
| 4.3.4 转速采集模块 | 第49-50页 |
| 4.3.5 电源系统 | 第50页 |
| 4.4 控制器印制电路板设计 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 轮椅控制器软件设计 | 第52-60页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 关于集成编程环境CCS3.3 的简介 | 第52-53页 |
| 5.3 控制器的软件设计 | 第53-59页 |
| 5.3.1 系统初始化模块 | 第54-55页 |
| 5.3.2 通信中断服务子程序 | 第55页 |
| 5.3.3 运动控制中断服务子程序 | 第55-58页 |
| 5.3.4 转速采集中断服务子程序 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第60-67页 |
| 6.1 PI控制算法的验证 | 第60-63页 |
| 6.2 速度变化控制算法的验证 | 第63-64页 |
| 6.3 无人驾驶技术的实际测试 | 第64-65页 |
| 6.4 结论 | 第65-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
