印刷电路板抓取机械手的设计与研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 印刷电路板生产工艺介绍 | 第16-23页 |
| 2.1 印刷电路板介绍 | 第16-17页 |
| 2.1.1 工作参数 | 第16-17页 |
| 2.2 手工印刷电路板生产工艺流程 | 第17-19页 |
| 2.3 印刷电路板自动化生产工艺流程 | 第19-20页 |
| 2.4 两种方案比较 | 第20-21页 |
| 2.4.1 方案一 | 第20-21页 |
| 2.4.2 方案二 | 第21页 |
| 2.5 印刷电路板抓取机械手技术要求与难点分析 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 柔性小爪结构的设计及计算 | 第23-36页 |
| 3.1 抓取方案的确定 | 第23-26页 |
| 3.1.1 仿人式抓取机械手 | 第23-24页 |
| 3.1.2 吸附式机械手 | 第24-25页 |
| 3.1.3 夹钳式机械手 | 第25-26页 |
| 3.2 单个柔性小爪的设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 设计要求 | 第26页 |
| 3.2.2 柔性夹具材料的选择 | 第26-27页 |
| 3.2.3 粘贴剂的选择 | 第27页 |
| 3.2.4 密封方式的选择 | 第27-29页 |
| 3.2.5 橡胶气囊结构的设计 | 第29-30页 |
| 3.2.6 气囊结构的装配 | 第30-31页 |
| 3.2.7 柔性小爪夹持力分析 | 第31-34页 |
| 3.3 柔性小爪整体结构的设计 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 组合机械手结构的设计及选型 | 第36-47页 |
| 4.1 机械手驱动方式的选择 | 第36-37页 |
| 4.2 气缸的选型计算 | 第37-41页 |
| 4.2.1 标准气缸的选型计算 | 第37-39页 |
| 4.2.2 带导杆的气缸的选型计算 | 第39-40页 |
| 4.2.3 气缸的安装 | 第40-41页 |
| 4.3 大爪机械手的设计 | 第41-42页 |
| 4.4 两种工作状态 | 第42-44页 |
| 4.4.1 柔性小爪工作状态 | 第42-43页 |
| 4.4.2 机械手大爪工作状态 | 第43-44页 |
| 4.5 气动系统 | 第44-45页 |
| 4.5.1 气动回路 | 第44-45页 |
| 4.5.2 气缸动作时序说明 | 第45页 |
| 4.6 气缸抓取实验 | 第45-46页 |
| 4.6.1 调节供气压力实验 | 第45-46页 |
| 4.6.2 调节抓取速度实验 | 第46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 直角坐标机器人和检测装置的设计 | 第47-65页 |
| 5.1 运动方案的确定 | 第47-49页 |
| 5.2 关键零部件的选型计算 | 第49-59页 |
| 5.2.1 定位体型材 | 第49页 |
| 5.2.2 直线导轨的选型计算 | 第49-52页 |
| 5.2.3 滚珠丝杠的选型和计算 | 第52-55页 |
| 5.2.4 电机的选择和计算 | 第55-58页 |
| 5.2.5 整体支架的结构设计 | 第58-59页 |
| 5.3 检测装置的设计 | 第59-62页 |
| 5.3.1 检测工装盒的设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 载具的设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 探针板的设计 | 第61-62页 |
| 5.4 PCB板性能检测试验 | 第62页 |
| 5.5 直角坐标机器人与检测装置的组装 | 第62-64页 |
| 5.5.1 整体安装 | 第62-63页 |
| 5.5.2 整个机构的动作原理 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 关键零部件的有限元分析 | 第65-73页 |
| 6.1 抓取机械手大爪的静力学分析 | 第65-67页 |
| 6.2 定位螺栓的静力学分析 | 第67-68页 |
| 6.3 整体支架的静力学分析 | 第68-71页 |
| 6.4 整体支架的模态分析 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-76页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 硕士期间研究成果 | 第82-84页 |
