| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外发展研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 2 六自由度并联机器人机械部分 | 第16-20页 |
| 2.1 结构及参数 | 第16-17页 |
| 2.2 仿真建模 | 第17-18页 |
| 2.3 小结 | 第18-20页 |
| 3 六自由度并联机器人正反解研究 | 第20-30页 |
| 3.1 正反解 | 第20页 |
| 3.2 空间位置反解研究 | 第20-25页 |
| 3.2.1 齐次变换 | 第20-22页 |
| 3.2.2 角描述方法 | 第22-23页 |
| 3.2.3 坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 3.2.4 并联机器人运动反解的推导 | 第24-25页 |
| 3.3 空间位置正解研究 | 第25-27页 |
| 3.4 小结 | 第27-30页 |
| 4 六自由度并联机器人动力学分析 | 第30-38页 |
| 4.1 并联机器人动力学介绍 | 第30页 |
| 4.2 雅可比矩阵的计算 | 第30-31页 |
| 4.3 拉格朗日动力学分析 | 第31-35页 |
| 4.3.1 模型的简化方法与原则 | 第32页 |
| 4.3.2 动能分析 | 第32-33页 |
| 4.3.3 势能分析 | 第33页 |
| 4.3.4 拉格朗日动力学模型的建立 | 第33-35页 |
| 4.4 数值算例 | 第35-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 5 基于Adams和Matlab的仿真 | 第38-52页 |
| 5.1 模型的建立 | 第38-39页 |
| 5.2 基于Adams的运动学建模 | 第39-51页 |
| 5.2.1 Adams简介 | 第39页 |
| 5.2.2 Adams中并联机器人的模型参数设定 | 第39-41页 |
| 5.2.3 运动学仿真 | 第41-47页 |
| 5.2.4 动力学仿真 | 第47-51页 |
| 5.3 小结 | 第51-52页 |
| 6 六自由度并联机器人控制模型 | 第52-68页 |
| 6.1 基于Matlab的整体模型 | 第52-54页 |
| 6.1.1 Matlab/Simulink简介 | 第52页 |
| 6.1.2 SolidWorks和Simulink联合建模 | 第52页 |
| 6.1.3 Simulink封装 | 第52-54页 |
| 6.2 控制方案选择 | 第54页 |
| 6.3 PID控制器模块设计 | 第54-58页 |
| 6.4 simulink控制系统整体设计及仿真结果 | 第58-60页 |
| 6.4.1 控制系统整体设计 | 第58-59页 |
| 6.4.2 仿真结果 | 第59-60页 |
| 6.5 PID控制系统研究 | 第60-66页 |
| 6.5.1 PID控制器的有无对动平台的影响 | 第60-61页 |
| 6.5.2 比例环节系数对运动的影响 | 第61-63页 |
| 6.5.3 积分环节系数对运动的影响 | 第63-64页 |
| 6.5.4 微分环节系数对运动的影响 | 第64-65页 |
| 6.5.5 PID控制系统研究结论 | 第65-66页 |
| 6.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 7 实验 | 第68-72页 |
| 7.1 程序设计 | 第68-69页 |
| 7.2 人机界面及实验结果 | 第69-72页 |
| 8 总结 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |