面向六足步行机器人的行进区域障碍物视觉检测及应对规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| 摘要 | 第12页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 六足步行机器人发展现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究发展综述 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 障碍物检测方法及应对策略 | 第19-28页 |
| 1.3.1 障碍物检测方法综述 | 第19-22页 |
| 1.3.2 障碍物应对策略 | 第22-28页 |
| 1.4 路径及落足点规划 | 第28-32页 |
| 1.4.1 路径规划技术综述 | 第28-30页 |
| 1.4.2 落足点规划研究形状 | 第30-32页 |
| 1.5 本课题的研究概述 | 第32-33页 |
| 1.5.1 课题的背景和目标 | 第32-33页 |
| 1.5.2 课题的内容 | 第33页 |
| 1.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第2章 基于双目视觉的障碍物检测方法 | 第34-62页 |
| 摘要 | 第34页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 双目视觉测距原理 | 第34-40页 |
| 2.2.1 相机针孔成像模型 | 第36-37页 |
| 2.2.2 镜头畸变模型 | 第37-39页 |
| 2.2.3 双目立体测量原理 | 第39-40页 |
| 2.3 双目视觉系统标定 | 第40-42页 |
| 2.4 稀疏纹理背景下障碍物的检测方法 | 第42-51页 |
| 2.4.1 图像纹理评价 | 第43-46页 |
| 2.4.2 障碍物深度估计 | 第46-51页 |
| 2.5 障碍物深度估计误差分析 | 第51-61页 |
| 2.5.1 深度误差模型假设 | 第51-52页 |
| 2.5.2 关于假设条件的分析 | 第52-56页 |
| 2.5.3 给定测距范围时的误差 | 第56-58页 |
| 2.5.4 假设模型的验证 | 第58-61页 |
| 2.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 障碍物分级应对策略 | 第62-86页 |
| 摘要 | 第62页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 障碍物的定义及描述 | 第63页 |
| 3.3 障碍物应对策略 | 第63-65页 |
| 3.4 跨障问题 | 第65-76页 |
| 3.4.1 单腿跨越能力 | 第65-72页 |
| 3.4.2 整机单侧跨越 | 第72-75页 |
| 3.4.3 整机双侧跨越 | 第75-76页 |
| 3.5 障碍物的整体尺寸估计 | 第76-84页 |
| 3.5.1 估计方法的推导 | 第76-78页 |
| 3.5.2 标准障碍块测量实验 | 第78-84页 |
| 3.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第4章 地图构建及自定位 | 第86-104页 |
| 摘要 | 第86页 |
| 4.1 引言 | 第86-87页 |
| 4.2 地图构建 | 第87-93页 |
| 4.2.1 局部地图构建 | 第87-92页 |
| 4.2.2 全局地图构建 | 第92-93页 |
| 4.3 自定位及航向估计 | 第93-99页 |
| 4.3.1 基于航位推算的定位 | 第94-95页 |
| 4.3.2 基于双目视觉的位姿估计 | 第95-97页 |
| 4.3.3 组合定位 | 第97-99页 |
| 4.4 位姿估计实验 | 第99-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-104页 |
| 第5章 路径及落足点规划 | 第104-122页 |
| 摘要 | 第104页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 局部路径规划 | 第105-107页 |
| 5.3 全局路径规划 | 第107-112页 |
| 5.3.1 初始路径 | 第107-110页 |
| 5.3.2 路径修正 | 第110-112页 |
| 5.4 落足点规划 | 第112-116页 |
| 5.5 基于标准块的路径规划 | 第116-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 总结与展望 | 第122-126页 |
| 6.1 论文主要工作与创新点 | 第122-124页 |
| 6.1.1 论文主要工作 | 第122-123页 |
| 6.1.2 论文创新点 | 第123-124页 |
| 6.2 工作展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 作者筒介及在学期间所取得的科研成果和荣誉 | 第140页 |
