无人机传感器数据采集与处理
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究课题背景及其意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 无人机的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 传感器系统重要性分析 | 第12页 |
| 1.1.3 所面临的问题及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2.2 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.2.3 课题关键技术 | 第13页 |
| 1.2.4 论文编排 | 第13-15页 |
| 第二章 机载传感器数据采集 | 第15-32页 |
| 2.1 无人机导航系统平台 | 第15-18页 |
| 2.1.1 机械架构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 硬件框架 | 第16-18页 |
| 2.2 传感器元件 | 第18-25页 |
| 2.2.1 惯性测量单元 | 第18-21页 |
| 2.2.2 GPS 模块 | 第21-23页 |
| 2.2.3 气压计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 电子罗盘 | 第24-25页 |
| 2.3 传感器数据采集 | 第25-31页 |
| 2.3.1 角速度和加速度 | 第26页 |
| 2.3.2 三轴磁通量 | 第26-28页 |
| 2.3.3 位置和速度 | 第28-31页 |
| 2.4 传感器数据处理分析 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 传感器数据电磁干扰抑制 | 第32-50页 |
| 3.1 电磁兼容与干扰抑制技术 | 第32-34页 |
| 3.1.1 电磁兼容概述 | 第32-33页 |
| 3.1.2 干扰抑制技术 | 第33-34页 |
| 3.2 无人机电磁环境分析 | 第34-35页 |
| 3.2.1 内部电磁环境 | 第34页 |
| 3.2.2 外部电磁环境 | 第34-35页 |
| 3.2.3 无人机系统电磁干扰特点 | 第35页 |
| 3.3 传感器电磁干扰现象及分析 | 第35-37页 |
| 3.4 干扰原因分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 干扰源分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 干扰途径分析 | 第38-39页 |
| 3.5 传感器数据干扰抑制处理 | 第39-48页 |
| 3.5.1 敏感传感器隔离 | 第39-41页 |
| 3.5.2 通信方式改进与保护 | 第41-44页 |
| 3.5.3 屏蔽与接地 | 第44-45页 |
| 3.5.4 实验验证 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 卡尔曼滤波在导航系统中的应用 | 第50-69页 |
| 4.1 常用坐标系 | 第50-53页 |
| 4.1.1 地球中心坐标系 | 第50页 |
| 4.1.2 当地水平坐标系 | 第50-51页 |
| 4.1.3 机体坐标系 | 第51页 |
| 4.1.4 坐标系间转换 | 第51-53页 |
| 4.2 姿态角的四元素表示 | 第53页 |
| 4.3 卡尔曼滤波理论基础 | 第53-59页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波简介 | 第53-54页 |
| 4.3.2 与常用滤波算法的区别 | 第54页 |
| 4.3.3 线性离散卡尔曼滤波 | 第54-58页 |
| 4.3.4 扩展卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 4.4 扩展卡尔曼滤波在无人机导航的应用 | 第59-68页 |
| 4.4.1 无人机非线性模型 | 第59-63页 |
| 4.4.2 INS/GPS 组合导航融合滤波 | 第63-64页 |
| 4.4.3 扩展卡尔曼滤波软件实现 | 第64-66页 |
| 4.4.4 数据滤波效果 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 高度数据处理 | 第69-89页 |
| 5.1 高度数据滤波分析 | 第69-74页 |
| 5.1.1 高度数据分析与滤波必要性 | 第69-71页 |
| 5.1.2 高度滤波原理 | 第71-72页 |
| 5.1.3 滤波参数调节 | 第72-74页 |
| 5.2 高度数据处理实验 | 第74-88页 |
| 5.2.1 实验方案分析与设计 | 第74-76页 |
| 5.2.2 实验方案软硬件实现 | 第76-78页 |
| 5.2.3 实验数据采集与处理分析 | 第78-87页 |
| 5.2.4 实验总结 | 第87-88页 |
| 5.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
