| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人辅助上肢康复系统研究综述 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究及发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究及发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 上肢康复虚拟现实训练平台开发 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 软件开发平台架构 | 第20-21页 |
| 2.3 虚拟人体模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.3.1 虚拟人体几何模型设计 | 第21-25页 |
| 2.3.2 虚拟上肢运动学分析 | 第25-30页 |
| 2.4 虚拟环境中机器人模型运动控制 | 第30-32页 |
| 2.4.1 Gazebo 虚拟世界控制器设计架构 | 第30-31页 |
| 2.4.2 控制器工作性能评价 | 第31-32页 |
| 2.5 虚拟训练场景的设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于视觉捕捉的运动辨识及动作映射 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 视觉捕捉传感器介绍 | 第34-39页 |
| 3.2.1 Kinect 硬件组成 | 第34-35页 |
| 3.2.2 Kinect 系统体系架构 | 第35-36页 |
| 3.2.3 骨骼跟踪实现流程 | 第36-39页 |
| 3.3 健肢-患肢运动镜像方法研究 | 第39-53页 |
| 3.3.1 基于骨骼跟踪功能的运动辨识 | 第39-41页 |
| 3.3.2 健肢-患肢动作映射方法 | 第41-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 上肢康复训练系统集成与实验研究 | 第54-78页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 新型上肢康复系统构建 | 第54-70页 |
| 4.2.1 机器人控制主机与虚拟现实主机的通讯研究 | 第55-61页 |
| 4.2.2 机器人控制主机软件体系设计 | 第61-63页 |
| 4.2.3 运动训练控制界面设计 | 第63-70页 |
| 4.3 实验研究及分析 | 第70-77页 |
| 4.3.1 康复系统整体实验效果 | 第70-71页 |
| 4.3.2 单关节镜像运动训练 | 第71-74页 |
| 4.3.3 多关节镜像复合运动训练 | 第74-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |