| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 空间多面体翻滚机器人简介 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第21-31页 |
| 2.1 十二重四面体机器人机构分析 | 第21-23页 |
| 2.2 十二重四面体机器人逆运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 十二重四面体机器人理想模型正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 四面体位置正解 | 第25-27页 |
| 2.3.2 十二重四面体机器人位置正解 | 第27页 |
| 2.4 十二重四面体机器人理想模型运动学计算实例分析 | 第27-29页 |
| 2.5 十二重四面体机器人翻滚临界条件 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人动力学数学模型 | 第31-44页 |
| 3.1 雅克比矩阵 | 第31-33页 |
| 3.2 机器人内部运动过程动力学模型 | 第33-40页 |
| 3.2.1 节点动能和势能 | 第33-35页 |
| 3.2.2 连杆动能与势能 | 第35-36页 |
| 3.2.3 笛卡尔空间动力学方程 | 第36-40页 |
| 3.3 机器人外部接触动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人运动规划 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 机器人步态规划 | 第45-47页 |
| 4.3 机器人连杆轨迹规划 | 第47-51页 |
| 4.3.1 抛物线拟合线性插值 | 第48页 |
| 4.3.2 三次多项式轨迹规划 | 第48-49页 |
| 4.3.3 加加速度有界轨迹规划 | 第49-51页 |
| 4.4 十二重四面体机器人轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.5 十二重四面体机器人系统运动仿真 | 第53-56页 |
| 4.5.1 机器人 ADAMS 模型建立 | 第53-54页 |
| 4.5.2 仿真与分析 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人控制系统设计与仿真 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 独立连杆控制器设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 独立连杆 PID 控制 | 第58页 |
| 5.2.2 分散自适应控制 | 第58-61页 |
| 5.3 Matlab 与 ADAMS 联合控制系统建模与仿真 | 第61-63页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 电控系统软硬件设计 | 第67-75页 |
| 6.1 电控系统组成 | 第67-68页 |
| 6.2 机器人系统工作方式 | 第68页 |
| 6.3 初级控制系统设计 | 第68-74页 |
| 6.2.1 电机及其驱动模块 | 第68-69页 |
| 6.2.2 无线通信模块 | 第69-72页 |
| 6.2.3 连杆控制器设计 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 课题展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |