轮式巡检机器人导航控制算法研究与实验平台设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 巡检机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 巡检机器人的关键技术 | 第11页 |
| 1.4 导航技术的研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 实验平台设计 | 第15-33页 |
| 2.1 巡检机器人系统的总体设计 | 第15-18页 |
| 2.2 实验平台的硬件设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 视觉平台设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 电磁传感器硬件平台 | 第22-23页 |
| 2.3 嵌入式软件平台 | 第23-32页 |
| 2.3.1 系统框架设计 | 第28-30页 |
| 2.3.2 系统功能实现 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 巡检机器人运动学分析与引导线的识别 | 第33-41页 |
| 3.1 机器人的结构特点 | 第33-34页 |
| 3.2 机器人的运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.3 机器人对于引导线的识别 | 第36-40页 |
| 3.3.1 视觉引导线的识别 | 第36-39页 |
| 3.3.2 电磁引导线的识别 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 导航控制算法的研究与实现 | 第41-63页 |
| 4.1 机器人导航系统的整体设计 | 第41-42页 |
| 4.2 PID 控制算法概述 | 第42-44页 |
| 4.2.1 PID 控制算法的概念 | 第43页 |
| 4.2.2 数字 PID 控制算法 | 第43-44页 |
| 4.3 自适应控制概述 | 第44-47页 |
| 4.3.1 自适应控制的概念 | 第44-45页 |
| 4.3.2 自适应控制的分类 | 第45-47页 |
| 4.4 多组位置式 PID 自适应导航控制 | 第47-53页 |
| 4.4.1 机器人与引导线的位置关系 | 第47-48页 |
| 4.4.2 对于引导线路径的划分 | 第48-49页 |
| 4.4.3 对于引导线的跟踪 | 第49-51页 |
| 4.4.4 导航控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.5 机器人导航控制模块的实现 | 第53-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 性能测试结果及分析 | 第63-71页 |
| 5.1 室内环境下的导航性能测试 | 第63-64页 |
| 5.1.1 室内环境说明 | 第63页 |
| 5.1.2 导航性能测试 | 第63-64页 |
| 5.2 变电站现场中的导航性能测试及分析 | 第64-70页 |
| 5.2.1 现场导航性能测试 | 第64-67页 |
| 5.2.2 现场的采集数据分析 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论 | 第71-73页 |
| 6.1 课题的主要工作 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第79页 |
