| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 移动机器人的发展与应用 | 第9-12页 |
| 1.2 本课题的研究背景和研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 全局路径规划方法 | 第13-15页 |
| 1.3.2 局部路径规划方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究内容和章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 旅行家Ⅱ号移动机器人运动学分析及其传感器介绍 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 旅行家Ⅱ号移动机器人运动学模型分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 双轮差动驱动移动机器人运动学模型分析 | 第21-23页 |
| 2.3 旅行家Ⅱ号移动机器人传感器介绍及其原理分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 超声波传感器及其测距原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 激光传感器及其测距原理 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于 A*算法全局路径规划的研究 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 栅格环境模型的建立 | 第27-31页 |
| 3.2.1 栅格大小的确定 | 第27-29页 |
| 3.2.2 环境模型栅格地图的表示 | 第29-30页 |
| 3.2.3 地图中障碍物的处理 | 第30-31页 |
| 3.3 A*算法 | 第31-34页 |
| 3.3.1 A*算法简介 | 第31-32页 |
| 3.3.2 A*算法的实现 | 第32-33页 |
| 3.3.3 A*算法流程图 | 第33-34页 |
| 3.4 A*算法的改进及仿真 | 第34-37页 |
| 3.4.1 A*算法的改进 | 第34页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于改进人工势场法局部路径规划的研究 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 人工势场法简介 | 第39-47页 |
| 4.2.1 传统人工势场法基本理论 | 第39-42页 |
| 4.2.2 传统人工势场法存在的问题及其解决方法 | 第42-47页 |
| 4.3 人工势场法仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.3.1 传统人工势场法存在典型问题及其解决办法仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.2 静态环境的局部路径规划 | 第48-49页 |
| 4.3.3 动态环境的局部路径规划 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于加权 A*算法和改进人工势场法混合路径规划的研究 | 第53-59页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 改进人工势场法局部路径规划存在的缺陷及其改进策略 | 第53-55页 |
| 5.2.1 改进势场法局部路径规划存在的缺陷 | 第53-54页 |
| 5.2.2 改进势场法局部路径规划缺陷的改进策略 | 第54-55页 |
| 5.3 方法描述 | 第55页 |
| 5.4 混合路径规划方法流程 | 第55-56页 |
| 5.5 仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 作者简介 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
