大口径望远镜次镜调整机构的设计及研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 次镜调整机构研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 并联机器人概述 | 第15页 |
| 1.2.2 Stewart平台简介 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外次镜调整机构的发展 | 第16-21页 |
| 1.2.4 运动学理论 | 第21-22页 |
| 1.2.5 Stewart平台位姿误差分析理论 | 第22-23页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第23-26页 |
| 第2章 次镜调整机构运动学 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 坐标系和位姿系统描述 | 第26-30页 |
| 2.2.1 调整机构自由度简介 | 第28页 |
| 2.2.2 次镜调整机构的动平台变换矩阵 | 第28-30页 |
| 2.3 调整机构逆运动学分析 | 第30-34页 |
| 2.3.1 运动学建模 | 第30-31页 |
| 2.3.2 逆运动学求解 | 第31-34页 |
| 2.4 调整机构正运动学分析 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 次镜调整机构位姿误差建模及精度分析 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 次镜调整机构位姿误差建模 | 第38-42页 |
| 3.3 基于蒙特卡洛法的位姿误差分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 蒙特卡洛法简析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 重复定位精度分配 | 第43页 |
| 3.3.3 精度分配的蒙特卡洛法验证 | 第43-45页 |
| 3.4 位姿误差的标准差研究 | 第45-52页 |
| 3.4.1 位姿误差标准差的计算 | 第45-46页 |
| 3.4.2 位姿误差标准差分布形态 | 第46-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 次镜调整机构结构及电气系统设计 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 驱动腿设计方案 | 第54-59页 |
| 4.2.1 驱动腿结构布局 | 第54-58页 |
| 4.2.2 元器件选型 | 第58-59页 |
| 4.3 铰链设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 偏置铰链的设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 偏置铰链刚度测试 | 第60-62页 |
| 4.4 电气系统的设计 | 第62-66页 |
| 4.4.1 控制结构的设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 驱动电机系统的设计 | 第63页 |
| 4.4.3 电源系统的设计 | 第63-64页 |
| 4.4.4 控制器方案设计 | 第64-65页 |
| 4.4.5 驱动器设计 | 第65-66页 |
| 4.4.6 控制方案的设计 | 第66页 |
| 4.5 其他设计 | 第66-70页 |
| 4.5.1 上下平台设计 | 第66-67页 |
| 4.5.2 密封设计 | 第67-69页 |
| 4.5.3 温度适应性设计 | 第69页 |
| 4.5.4 走线设计 | 第69-70页 |
| 4.6 整机装配 | 第70-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 仿真分析及试验测试 | 第72-82页 |
| 5.1 刚度分析 | 第72-77页 |
| 5.1.1 模型建造说明 | 第72页 |
| 5.1.2 模态分析结果对比分析 | 第72-77页 |
| 5.2 极限工况下平台的静力学分析 | 第77-78页 |
| 5.3 运动学性能测试 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第92页 |
