基于仿人运动的机器人示教系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 双臂机器人 | 第9-12页 |
| 1.2.2 人机交互设备 | 第12页 |
| 1.2.3 人机协作 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及安排 | 第13-15页 |
| 第2章 仿人运动机器人示教系统 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 仿人运动机器人示教系统硬件 | 第15-18页 |
| 2.2.1 Kinect | 第15-16页 |
| 2.2.2 Baxter机器人 | 第16-18页 |
| 2.2.3 硬件系统框架 | 第18页 |
| 2.3 仿人运动机器人示教系统软件 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机器人操作系统ROS | 第18-19页 |
| 2.3.2 MatlabSimulink仿真程序 | 第19-20页 |
| 2.3.3 系统软件框架 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 仿人运动机器人示教系统建模 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 人体运动信息 | 第23-29页 |
| 3.2.1 人体关节信息数据采集 | 第23-25页 |
| 3.2.2 人体关节信息数据处理 | 第25-27页 |
| 3.2.3 滤波器设计 | 第27-29页 |
| 3.3 人机双臂建模 | 第29-37页 |
| 3.3.1 机器人运动学 | 第29-31页 |
| 3.3.2 Baxter机器人运动学建模 | 第31-33页 |
| 3.3.3 Baxter机器人雅克比矩阵 | 第33-35页 |
| 3.3.4 Baxter机器人动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.5 人体双臂运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿人运动机器人示教系统算法设计 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于关节角度映射算法 | 第38-40页 |
| 4.2.1 人体关节角度计算 | 第38-40页 |
| 4.2.2 人机关节空间映射 | 第40页 |
| 4.3 基于工作空间映射算法 | 第40-43页 |
| 4.3.1 工作空间映射 | 第40-41页 |
| 4.3.2 人机工作空间分析 | 第41-42页 |
| 4.3.3 人机工作空间映射 | 第42-43页 |
| 4.4 冗余自由度机械臂逆解 | 第43-48页 |
| 4.4.1 机械臂逆运动学数值解法 | 第44-46页 |
| 4.4.2 机械臂闭环数值解法 | 第46-48页 |
| 4.5 CLIK算法仿真验证 | 第48-51页 |
| 4.5.1 奇异位型 | 第48-49页 |
| 4.5.2 仿人运动 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人示教系统试验 | 第52-58页 |
| 5.1 试验平台组成 | 第52页 |
| 5.2 实验设计 | 第52-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间的论文及科研成果 | 第65页 |
