转台伺服系统非线性的补偿算法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 转台伺服系统中的非线性 | 第9-13页 |
| 1.2.1 摩擦非线性 | 第10-11页 |
| 1.2.2 齿隙非线性 | 第11-13页 |
| 1.3 摩擦和齿隙补偿研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 摩擦补偿 | 第13-15页 |
| 1.3.2 齿隙补偿 | 第15-17页 |
| 1.3.3 混合控制补偿 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 转台伺服系统模型 | 第19-29页 |
| 2.1 转台伺服系统模型建立 | 第19-21页 |
| 2.1.1 转台伺服系统结构 | 第19-20页 |
| 2.1.2 转台伺服系统模型 | 第20-21页 |
| 2.2 摩擦和齿隙模型 | 第21-28页 |
| 2.2.1 摩擦模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 齿隙模型 | 第24-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于滑模控制的摩擦补偿 | 第29-39页 |
| 3.1 考虑摩擦的伺服系统模型 | 第29-30页 |
| 3.2 滑模控制 | 第30-33页 |
| 3.2.1 滑模控制策略 | 第30-31页 |
| 3.2.2 滑模控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.3 仿真分析 | 第33-38页 |
| 3.3.1 摩擦对系统影响 | 第34-35页 |
| 3.3.2 跟踪性能分析 | 第35-37页 |
| 3.3.3 鲁棒性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于反步控制的齿隙补偿 | 第39-51页 |
| 4.1 考虑齿隙的伺服系统模型 | 第39-41页 |
| 4.2 反步控制 | 第41-44页 |
| 4.2.1 反步控制策略 | 第41页 |
| 4.2.2 反步控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3 仿真分析 | 第44-49页 |
| 4.3.1 齿隙对系统影响 | 第45-46页 |
| 4.3.2 跟踪性能分析 | 第46-48页 |
| 4.3.3 鲁棒性分析 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 基于反步滑模控制的摩擦和齿隙补偿 | 第51-65页 |
| 5.1 考虑摩擦和齿隙的伺服系统模型 | 第51-52页 |
| 5.2 基于自适应RBF的反步滑模控制 | 第52-57页 |
| 5.2.1 RBF神经网络 | 第52页 |
| 5.2.2 基于自适应RBF的反步滑模控制器设计 | 第52-56页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第56-57页 |
| 5.3 仿真分析 | 第57-63页 |
| 5.3.1 自适应RBF系统逼近性能分析 | 第58页 |
| 5.3.2 跟踪性能分析 | 第58-61页 |
| 5.3.3 鲁棒性分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65页 |
| 6.2 论文存在的不足及展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-81页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第81-82页 |
