| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 移动机器人的研究概况 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人的运动控制 | 第9-12页 |
| 1.3.1 运动控制概述 | 第9页 |
| 1.3.2 几种运动控制系统实现方法的比较 | 第9-11页 |
| 1.3.3 运动控制系统的设计要求 | 第11-12页 |
| 1.4 DSP控制系统 | 第12-15页 |
| 1.4.1 DSP控制器概述 | 第12-13页 |
| 1.4.2 TMS320x24x DSP控制器 | 第13-14页 |
| 1.4.3 DSP控制系统的结构 | 第14-15页 |
| 1.5 步进电机的控制 | 第15-16页 |
| 1.6 本论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人运动控制系统结构与硬件设计 | 第17-32页 |
| 2.1 移动机器人控制系统的整体结构 | 第17-19页 |
| 2.1.1 控制系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 运动控制系统的行驶机构 | 第18-19页 |
| 2.2 运动控制系统的总体设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 DSP选型及TMS320 LF2407介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 DSP运动控制器功能分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 驱动电机选型 | 第21-23页 |
| 2.3 运动控制系统的硬件电路设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 复位和时钟电路 | 第23-25页 |
| 2.3.2 模数转换电路 | 第25-26页 |
| 2.3.3 串行通信接口 | 第26-27页 |
| 2.3.4 信号隔离电路 | 第27-28页 |
| 2.4 步进电机的驱动控制 | 第28-32页 |
| 2.4.1 电机与驱动器接口 | 第28-30页 |
| 2.4.2 电机转向和速度检测 | 第30-32页 |
| 第三章 移动机器人运动控制系统的软件设计 | 第32-49页 |
| 3.1 控制软件的结构 | 第32-33页 |
| 3.2 脉冲输出程序 | 第33-37页 |
| 3.2.1 I／O端口初始化 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制脉冲的输出 | 第34-36页 |
| 3.2.3 转动角度的控制 | 第36-37页 |
| 3.3 异步串行通信程序 | 第37-42页 |
| 3.3.1 控制寄存器设置与波特率计算 | 第37-39页 |
| 3.3.2 串行通信的程序实现 | 第39-41页 |
| 3.3.3 通信数据的冗余校验 | 第41-42页 |
| 3.4 模数转换程序 | 第42-44页 |
| 3.5 FLASH引导程序 | 第44-45页 |
| 3.6 主程序 | 第45-49页 |
| 3.6.1 系统初始化设置 | 第45-46页 |
| 3.6.2 正交编码脉冲的计数 | 第46-47页 |
| 3.6.3 里程计信息 | 第47-48页 |
| 3.6.4 主程序流程及运行结果 | 第48-49页 |
| 第四章 步进电机的速度控制 | 第49-61页 |
| 4.1 步进电机的数学模型 | 第49-51页 |
| 4.1.1 升降速曲线的选择 | 第49-50页 |
| 4.1.2 步进电机的数学模型 | 第50-51页 |
| 4.2 PID控制的应用 | 第51-53页 |
| 4.2.1 PID参数初值的选择 | 第51-52页 |
| 4.2.2 PID控制的实现 | 第52-53页 |
| 4.3 速度模糊控制器 | 第53-57页 |
| 4.3.1 模糊控制器的设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 模糊控制器的软件实现 | 第55-57页 |
| 4.3.3 仿真试验 | 第57页 |
| 4.4 自整定模糊PID控制器 | 第57-61页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器的结构 | 第57-59页 |
| 4.4.2 仿真试验 | 第59-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 结论 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 控制板原理图 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |