| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究的概况 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 三自由度直升机系统简介 | 第13-21页 |
| 2.1 三自由度直升机系统的硬件构成 | 第13-15页 |
| 2.2 三自由度直升机运动轴数学模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 俯仰轴模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 横侧轴模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 旋转轴模型 | 第17页 |
| 2.2.4 系统模型的状态方程 | 第17-19页 |
| 2.3 三自由度直升机系统分析 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于传统控制理论的三自由度直升机控制器设计 | 第21-33页 |
| 3.1 PID控制 | 第21-27页 |
| 3.1.1 典型PID控制器 | 第21-23页 |
| 3.1.2 三个自由度控制器设计 | 第23-27页 |
| 3.2 最优控制 | 第27-32页 |
| 3.2.1 LQR最优调节器原理 | 第28-30页 |
| 3.2.2 系统LQR控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 系统LQR控制器仿真 | 第32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 模糊控制在三自由度直升机中的应用 | 第33-47页 |
| 4.1 模糊控制的基本原理 | 第33-34页 |
| 4.2 模糊控制器的类型 | 第34-35页 |
| 4.3 模糊控制器的一般设计步骤 | 第35-37页 |
| 4.4 三自由度直升机模糊控制器的设计 | 第37-41页 |
| 4.4.1 精确量的模糊化过程 | 第37-38页 |
| 4.4.2 确定语言变量论域上的模糊子集 | 第38-41页 |
| 4.4.3 模糊规则的确定 | 第41页 |
| 4.5 系统耦合性分析及模糊控制仿真 | 第41-46页 |
| 4.5.1 三自由度直升机系统的耦合性 | 第41-42页 |
| 4.5.2 解耦控制的方法 | 第42-43页 |
| 4.5.3 三自由度直升机系统模糊控制仿真 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 三自由度直升机模型神经网络控制 | 第47-65页 |
| 5.1 神经网络控制的基本原理 | 第47-48页 |
| 5.2 PID神经网络控制器的结构及算法 | 第48-57页 |
| 5.2.1 单变量控制系统结构及算法 | 第48-52页 |
| 5.2.2 多变量PID神经网络的结构及算法 | 第52-57页 |
| 5.3 PID神经网络控制器的设计 | 第57-59页 |
| 5.4 PID神经网络权值初值的选取 | 第59-62页 |
| 5.5 三自由度飞行器模型的控制仿真 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |