| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题概述 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 焊接机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 爬壁机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第19页 |
| 1.4 本研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 焊接机器人的机构设计 | 第21-38页 |
| 2.1 焊接机器人的总体设计方案 | 第21-25页 |
| 2.1.1 本课题焊接机器人的主要技术参数 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机器人总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2 焊接机器人的机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3 车身设计方案 | 第26-30页 |
| 2.3.1 本体框架 | 第26-27页 |
| 2.3.2 爬行机构 | 第27页 |
| 2.3.3 永磁吸附机构 | 第27-29页 |
| 2.3.4 升降变位机构 | 第29-30页 |
| 2.4 机械臂设计方案 | 第30-37页 |
| 2.4.1 机械臂结构形式 | 第30-32页 |
| 2.4.2 机械臂所需的自由度分析 | 第32-34页 |
| 2.4.3 机械臂的结构设计 | 第34-36页 |
| 2.4.4 机械臂电机、减速器选型 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 焊接机器人虚拟样机的建立及静力学有限元仿真与分析 | 第38-54页 |
| 3.1 SolidWorks 软件简介 | 第38-40页 |
| 3.2 焊接机器人的实体建模 | 第40-45页 |
| 3.2.1 零部件的建模 | 第40-43页 |
| 3.2.2 由零部件生成装配体 | 第43-45页 |
| 3.3 静力学仿真 | 第45-51页 |
| 3.3.1 有限元法概述 | 第45-47页 |
| 3.3.2 SolidWorks simulation 简介 | 第47页 |
| 3.3.3 臂一的静力学仿真 | 第47-51页 |
| 3.4 机械臂优化 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 焊接机器人的运动学理论分析与仿真 | 第54-68页 |
| 4.1 机械手的运动学分析 | 第54-58页 |
| 4.1.1 机械手坐标系的建立 | 第54-56页 |
| 4.1.2 机械手的运动学分析 | 第56-58页 |
| 4.2 机械手焊接的运动学仿真 | 第58-62页 |
| 4.2.1 添加约束 | 第59页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第59-62页 |
| 4.3 车体越障的运动学仿真 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 焊接机器人在ADAMS 中的仿真 | 第68-88页 |
| 5.1 ADAMS 概论 | 第68-70页 |
| 5.2 机器人在ADAMS 中的建模 | 第70-78页 |
| 5.2.1 SolidWorks 中模型的建立和简化 | 第70-71页 |
| 5.2.2 模型的导入 | 第71-72页 |
| 5.2.3 设置操作环境 | 第72-73页 |
| 5.2.4 定义零部件密度 | 第73-74页 |
| 5.2.5 定义约束副 | 第74页 |
| 5.2.6 定义车轮和壁面之间的接触力以及磁力 | 第74-78页 |
| 5.3 垂直壁面水平直线运动仿真 | 第78-83页 |
| 5.4 垂直壁面转弯运动仿真 | 第83-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 文章总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文总结 | 第88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的学术论文 | 第93-96页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第96页 |
