| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 寻北仪的现状 | 第8-9页 |
| 1.2 激光陀螺的研制现状 | 第9-11页 |
| 1.3 寻北仪中激光陀螺的应用 | 第11-13页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 激光陀螺寻北仪基本原理 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 寻北仪中的坐标系 | 第14-15页 |
| 2.3 北向的定义 | 第15-16页 |
| 2.4 激光陀螺的工作原理 | 第16-22页 |
| 2.4.1 激光陀螺的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.4.2 激光陀螺基本误差 | 第17-19页 |
| 2.4.3 克服激光陀螺闭锁效应的方法 | 第19-22页 |
| 2.5 旋转调制寻北的基本原理 | 第22-25页 |
| 2.5.1 采用旋转调制寻北的出发点 | 第22-23页 |
| 2.5.2 旋转调制原理的误差传播 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 旋转调制寻北的误差分析及补偿 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 陀螺标度因数误差分析及补偿 | 第26-28页 |
| 3.3 角度传感器误差补偿 | 第28-30页 |
| 3.4 圆锥误差补偿 | 第30-33页 |
| 3.4.1 圆锥运动描述 | 第30-32页 |
| 3.4.2 圆锥误差的补偿 | 第32-33页 |
| 3.5 尺寸效应误差补偿 | 第33-37页 |
| 3.5.1 尺寸效应描述 | 第33-34页 |
| 3.5.2 尺寸效应误差补偿 | 第34-37页 |
| 3.6 基座扰动误差分析 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 激光陀螺旋转调制式寻北仪的实现 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 激光陀螺寻北仪组成 | 第39-40页 |
| 4.3 激光陀螺寻北仪设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 关键元器件的选型 | 第40-42页 |
| 4.3.2 数字信号处理电路设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 温控电路设计 | 第43-45页 |
| 4.4 算法设计 | 第45-56页 |
| 4.4.1 Kalman 滤波 | 第45-48页 |
| 4.4.2 基于 Kalman 滤波的寻北算法设计 | 第48-51页 |
| 4.4.3 姿态更新算法设计 | 第51-53页 |
| 4.4.4 速度更新算法设计 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 激光陀螺寻北试验及数据分析 | 第57-75页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 传统两位置对准试验及分析 | 第57-58页 |
| 5.3 速率偏频静态寻北试验及数据分析 | 第58-70页 |
| 5.3.1 5min 静态寻北试验及分析 | 第58-66页 |
| 5.3.2 10min 静态寻北试验结果及分析 | 第66-70页 |
| 5.4 5min 车载速率偏频寻北试验结果及分析 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83页 |