| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要内容和组织结构 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 用于机器人关节力矩控制的电机驱动系统总体介绍 | 第14-18页 |
| 2.1 关节力矩控制系统的应用对象 | 第14页 |
| 2.2 关节力矩控制的电机四象限驱动系统构架介绍 | 第14-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 直流伺服电机四象限驱动系统设计 | 第18-46页 |
| 3.1 四象限驱动系统硬件电路设计 | 第18-33页 |
| 3.2 四象限驱动系统软件设计 | 第33-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 四象限驱动系统的仿真与实验 | 第46-58页 |
| 4.1 MATLAB/SIMULINK仿真与结果 | 第46-50页 |
| 4.2 实验与结果 | 第50-54页 |
| 4.3 实际实验电路与结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研和发表论文情况 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |