| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.0 割草机器人技术的发展与研究现状 | 第8页 |
| 1.1 割草机器人研究背景 | 第8页 |
| 1.2 割草机器人研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 四轮四驱割草机器人的工作特点 | 第9页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 智能割草机器人的机体结构和轨迹模型分析 | 第11-25页 |
| 2.1 四轮四驱割草机器人的机体结构 | 第11-12页 |
| 2.2 四轮四驱割草机器人运行分析 | 第12-15页 |
| 2.3 四轮四驱割草机器人的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第15-16页 |
| 2.3.2 直流电机驱动车轮动力研究 | 第16-18页 |
| 2.3.3 轨迹生成 | 第18页 |
| 2.4 轨迹跟踪控制器的设计原理 | 第18-22页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波器的状态估计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 基于Lyapunov稳定性的状态反馈控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.4.3 输入量根据干扰信号的自适应校正 | 第21-22页 |
| 2.5 仿真实验 | 第22-24页 |
| 2.5.1 仿真研究结构图 | 第22-23页 |
| 2.5.2 算法流程 | 第23页 |
| 2.5.3 仿真结果 | 第23-24页 |
| 2.6 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 工作区域边界建立与识别 | 第25-38页 |
| 3.1 户外草坪环境 | 第25-26页 |
| 3.2 工作区域边界建立 | 第26-34页 |
| 3.2.1 基于神经网络的地形信息获取 | 第27-32页 |
| 3.2.2 基于分段获取策略建立边界 | 第32-34页 |
| 3.3 边界建立的性能分析 | 第34-35页 |
| 3.4 草坪环境边界识别 | 第35-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 全区域覆盖的路径识别和轨迹跟踪系统的研究 | 第38-62页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 覆盖整个工作区域的全局路径规划 | 第38-40页 |
| 4.3 割草机器人轨迹跟踪的方法 | 第40-41页 |
| 4.4 割草机器人路径识别与轨迹跟踪传感器系统 | 第41-49页 |
| 4.4.1 传感器的选择 | 第41-43页 |
| 4.4.2 光电传感器的结构原理及其布置 | 第43-45页 |
| 4.4.3 路径识别与轨迹跟踪控制系统硬件电路的研究 | 第45-48页 |
| 4.4.4 路径识别与轨迹跟踪控制系统的软件研究 | 第48-49页 |
| 4.5 割草机器人路径识别与轨迹跟踪模糊控制器的设计 | 第49-62页 |
| 4.5.1 前言 | 第49-50页 |
| 4.5.2 模糊控制简介 | 第50-51页 |
| 4.5.3 割草机器人轨迹跟踪模糊控制器的研究 | 第51-61页 |
| 4.5.4 模糊控制器的实现 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
