麦克纳姆轮全向机器人移动平台的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 麦克纳姆轮全向机器人移动平台 | 第16-18页 |
| 1.3.1 麦克纳姆轮全方位移动平台简介 | 第16-17页 |
| 1.3.2 全向移动平台控制算法介绍 | 第17-18页 |
| 1.4 本设计主要设计要求以及各章安排 | 第18-21页 |
| 第2章 移动平台整体方案设计 | 第21-33页 |
| 2.1 移动平台的机械结构总体方案设计 | 第21-25页 |
| 2.1.1 全方向移动方案的选择 | 第21-23页 |
| 2.1.2 移动平台越障方案设计 | 第23-24页 |
| 2.1.3 移动平台传动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.2 移动平台的超声波模块研究 | 第25-30页 |
| 2.2.1 超声波的定位原理 | 第25-28页 |
| 2.2.2 超声波模块的设计 | 第28-30页 |
| 2.3 移动平台的电机测速模块研究 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 移动平台的运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.1 全向轮的移动原理及其参数化建模 | 第33-37页 |
| 3.1.1 麦克纳姆轮的移动原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 麦克纳姆轮的参数化建模 | 第34-37页 |
| 3.2 移动平台的运动学建模 | 第37-39页 |
| 3.3 全向移动平台的方向控制 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动平台的控制系统设计 | 第41-55页 |
| 4.1 移动平台控制系统总体方案设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 控制方式的选择 | 第42-43页 |
| 4.1.2 控制系统设计 | 第43-44页 |
| 4.2 移动平台控制系统硬件结构设计 | 第44-54页 |
| 4.2.1 主控制板 | 第47-49页 |
| 4.2.2 运动控制模块 | 第49-52页 |
| 4.2.3 电源模块 | 第52-53页 |
| 4.2.4 CAN通信模块 | 第53-54页 |
| 4.2.5 无线通信模块 | 第54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 移动平台的控制算法及仿真与实验 | 第55-83页 |
| 5.1 直流PWM调速系统的数学模型 | 第55-61页 |
| 5.2 电机的PID算法控制 | 第61-68页 |
| 5.2.1 PID控制器的设计 | 第61-65页 |
| 5.2.2 PID控制器的仿真验证 | 第65-68页 |
| 5.3 移动平台的模糊PID控制算法 | 第68-77页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器的原理 | 第69-70页 |
| 5.3.2 输入量与输出量的模糊化 | 第70-72页 |
| 5.3.3 模糊推理 | 第72-74页 |
| 5.3.4 去模糊化 | 第74页 |
| 5.3.5 对模糊控制PID进行仿真验证 | 第74-77页 |
| 5.4 实验验证 | 第77-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
