基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足仿生机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 四足仿生机器人系统研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 四足仿生机器人控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容和创新点 | 第17页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 四足机器人对角步态控制策略 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四足机器人结构及运动特点分析 | 第19-22页 |
| 2.3 对角步态运动分解策略 | 第22-26页 |
| 2.4 单腿柔顺控制 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 支撑线七连杆闭式链建模与控制方法 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 支撑线等效模型 | 第29-37页 |
| 3.2.1 七连杆动力学分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 力分配策略 | 第30-35页 |
| 3.2.3 控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 仿真模型及仿真条件 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 法向运动分析与控制 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 支撑线法向等效模型 | 第41-42页 |
| 4.3 切换控制策略及稳定性分析 | 第42-44页 |
| 4.4 切换控制方法研究 | 第44-48页 |
| 4.5 仿真及分析 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 四足机器人速度合成策略 | 第51-70页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 四足机器人整体控制框架 | 第51-52页 |
| 5.3 直线运动速度合成策略 | 第52-54页 |
| 5.4 转弯运动控制策略 | 第54-56页 |
| 5.5 仿真验证 | 第56-61页 |
| 5.5.1 直线运动仿真与分析 | 第56-59页 |
| 5.5.2 转弯运动仿真与分析 | 第59-61页 |
| 5.6 实验验证 | 第61-69页 |
| 5.6.1 实验系统介绍 | 第61-62页 |
| 5.6.2 原地踏步稳定性实验与分析 | 第62-66页 |
| 5.6.3 前进运动实验与分析 | 第66-67页 |
| 5.6.4 转弯运动实验与分析 | 第67-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第77页 |
