铁路接触网绝缘子清洁机器人关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 选题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究现状分析 | 第11-19页 |
| 1.3.1 国内外研究现状概述 | 第12-19页 |
| 1.3.2 研究现状总结 | 第19页 |
| 1.4 课题主要研究内容及研究方法 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第20-21页 |
| 1.5 论文组织架构 | 第21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 清洁机器人喷射整体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 冲洗过程分析 | 第22-24页 |
| 2.2 接触网绝缘子清洗设备功能需求 | 第24页 |
| 2.3 冲洗方案确定 | 第24-26页 |
| 2.3.1 冲洗方式的选择 | 第24-25页 |
| 2.3.2 瞄准方式的选择 | 第25页 |
| 2.3.3 机械设计方案 | 第25-26页 |
| 2.4 冲洗环境参数分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 空间尺寸 | 第26-27页 |
| 2.4.2 冲洗模型简化 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 清洁机器人工况参数优化和重要参数计算 | 第30-51页 |
| 3.1 清洁机器人高效冲洗 | 第30页 |
| 3.2 高效冲洗影响因素的分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 冲洗仰角 | 第30-32页 |
| 3.2.2 冲洗夹角和冲洗距离 | 第32-33页 |
| 3.2.3 高效冲洗函数表达式的建立 | 第33-35页 |
| 3.3 多目标函数的求解 | 第35-41页 |
| 3.3.1 多目标函数求解方法 | 第35-38页 |
| 3.3.2 函数求解结果比较与选取 | 第38-41页 |
| 3.4 重要参数设计与确定 | 第41-50页 |
| 3.4.1 喷射距离的确定 | 第41-42页 |
| 3.4.2 喷射反冲力计算 | 第42-43页 |
| 3.4.3 静力学分析与弯管角度选择 | 第43-45页 |
| 3.4.4 水头损失和理论出口速度计算 | 第45-47页 |
| 3.4.5 涡轮蜗杆传动的分析与计算 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 运动学分析与冲洗轨迹规划 | 第51-65页 |
| 4.1 单臂的几何瞄准分析 | 第51-52页 |
| 4.2 物理模型的建立 | 第52-57页 |
| 4.2.1 双臂模型 | 第52-55页 |
| 4.2.2 运动瞄准分析 | 第55-57页 |
| 4.3 清洁机器人运动规划 | 第57-64页 |
| 4.3.1 轨迹规划方法 | 第57页 |
| 4.3.2 清洁机械臂的规划功能分析 | 第57-58页 |
| 4.3.3 清洁机器人清洗直线轨迹规划 | 第58-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 视觉系统搭建 | 第65-79页 |
| 5.1 绝缘子识别 | 第65-69页 |
| 5.1.1 绝缘子颜色识别 | 第65-68页 |
| 5.1.2 图像后处理 | 第68-69页 |
| 5.2 视觉系统 | 第69-78页 |
| 5.2.1 双目系统 | 第69-72页 |
| 5.2.2 单目系统 | 第72-76页 |
| 5.2.3 单、双目视觉系统搭建 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 实验验证与分析 | 第79-89页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 虚拟样机清洗实验 | 第79-84页 |
| 6.2.1 静止冲洗仿真 | 第80-82页 |
| 6.2.2 运动冲洗仿真 | 第82-84页 |
| 6.2.3 仿真总结 | 第84页 |
| 6.3 实物样机的瞄准实验 | 第84-88页 |
| 6.3.1 平台搭建 | 第84-85页 |
| 6.3.2 静止单目瞄准实验 | 第85-86页 |
| 6.3.3 运动单目的瞄准实验 | 第86-87页 |
| 6.3.4 单目瞄准分析 | 第87-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第97-98页 |
