| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第6-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 室内移动机器人SLAM系统及相关理论 | 第12-29页 |
| 2.1 室内移动机器人SLAM系统模型 | 第12-15页 |
| 2.1.1 室内移动机器人SLAM数学模型 | 第12-13页 |
| 2.1.2 室内移动机器人SLAM系统框架 | 第13-15页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 四种坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 四种坐标系之间转换 | 第16-19页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第19-24页 |
| 2.3.1 摄像机标定的原理及方法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 摄像机标定 | 第22-24页 |
| 2.4 三维空间旋转的表示 | 第24-28页 |
| 2.4.1 摄像机旋转表示方法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 四元数 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 室内移动机器人SLAM系统定位与建图 | 第29-51页 |
| 3.1 特征提取与匹配 | 第29-38页 |
| 3.1.1 SIFT特征提取算法 | 第30-32页 |
| 3.1.2 ORB特征提取算法 | 第32-34页 |
| 3.1.3 RANSAC误匹配剔除 | 第34-38页 |
| 3.2 室内移动机器人SLAM系统初始化 | 第38-39页 |
| 3.3 室内移动机器人SLAM系统定位算法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 对极几何定位算法原理 | 第39-43页 |
| 3.3.2 对极几何定位算法流程 | 第43-44页 |
| 3.4 室内移动机器人SLAM系统地图构建 | 第44-50页 |
| 3.4.1 SLAM系统稀疏地图构建 | 第44-48页 |
| 3.4.2 SLAM系统稠密地图构建 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 室内移动机器人SLAM系统优化算法研究 | 第51-63页 |
| 4.1 基于非线性最小二乘法的优化算法 | 第51-55页 |
| 4.1.1 非线性最小二乘法优化模型建立 | 第51-53页 |
| 4.1.2 非线性最小二乘法优化模型求解 | 第53-55页 |
| 4.2 基于图优化的优化算法 | 第55-61页 |
| 4.2.1 图优化模型的建立 | 第56-58页 |
| 4.2.2 基于G2O的图优化求解 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 室内移动机器人SLAM系统仿真与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 SLAM系统搭建及标准数据集 | 第63-64页 |
| 5.1.1 SLAM系统搭建 | 第63页 |
| 5.1.2 标准数据集 | 第63-64页 |
| 5.2 室内移动机器人SLAM系统定位实验与分析 | 第64-70页 |
| 5.2.1 标准数据集下的定位实验与分析 | 第64-68页 |
| 5.2.2 真实环境下的定位实验与分析 | 第68-70页 |
| 5.3 室内移动机器人SLAM系统地图构建实验与分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 图版 | 第80-82页 |