基于并联机构的搅拌摩擦焊机床柔顺控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 搅拌摩擦焊概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 搅拌摩擦焊原理 | 第9-11页 |
| 1.2.2 搅拌摩擦焊技术的应用现状 | 第11-13页 |
| 1.3 柔顺控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机器人力柔顺控制国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 机器人力柔顺控制国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 搅拌摩擦焊机床整体方案及其机构分析 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 搅拌摩擦焊机床整体方案 | 第17-18页 |
| 2.3 2UPR/RPS并联机构的机构分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 机构概述及其坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.3.2 机构的位置反解分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 动平台搅拌摩擦头的坐标求解 | 第21-22页 |
| 2.3.4 机构位置正解分析 | 第22-23页 |
| 2.3.5 机构的速度分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机构的运动学仿真 | 第24-29页 |
| 2.4.1 机构的运动学反解验证 | 第25-27页 |
| 2.4.2 机构的速度仿真 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 搅拌摩擦焊机床的位置控制研究 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 伺服控制系统建模与分析 | 第30-32页 |
| 3.3 位置控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.3.1 传统的PID控制算法 | 第32-33页 |
| 3.3.2 流形控制算法 | 第33-35页 |
| 3.3.3 流形控制算法的推导 | 第35-37页 |
| 3.3.4 流形控制算法的稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 搅拌摩擦焊机床位置控制的联合仿真 | 第38-45页 |
| 3.4.1 联合仿真步骤 | 第38-39页 |
| 3.4.2 联合仿真实例 | 第39-43页 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 搅拌摩擦焊机床的柔顺控制研究 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 阻抗控制策略 | 第46-55页 |
| 4.2.1 阻抗控制的形式 | 第46-48页 |
| 4.2.2 搅拌摩擦焊与工件接触的等效模型 | 第48-49页 |
| 4.2.3 基于位置的阻抗模型 | 第49-51页 |
| 4.2.4 阻抗控制的力跟踪研究 | 第51页 |
| 4.2.5 阻抗控制参数的控制性能仿真和分析 | 第51-54页 |
| 4.2.6 阻抗控制的稳态误差分析 | 第54-55页 |
| 4.3 工件参数估计算法 | 第55-60页 |
| 4.3.1 工件参数在线估计原理 | 第55-58页 |
| 4.3.2 工件参数在线估计算法的仿真 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 搅拌摩擦焊机床的柔顺控制联合仿真 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人力控制策略 | 第62-64页 |
| 5.3 搅拌摩擦焊的搅拌头受力情况 | 第64-65页 |
| 5.4 柔顺控制联合仿真与分析 | 第65-69页 |
| 5.4.1 仿真模型的搭建 | 第65-66页 |
| 5.4.2 恒力响应仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.4.3 变力跟踪仿真结果与分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
