| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 道路救援工作的难题 | 第10-12页 |
| 1.3 道路救援装备监控技术研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3.1 道路救援装备本体监控技术 | 第12-13页 |
| 1.3.2 道路救援装备环境监控技术 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 基于多源信息的道路救援装备安全监控系统构建 | 第17-31页 |
| 2.1 系统整体结构 | 第17-18页 |
| 2.2 系统各模块选型与设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 工控机平台模块 | 第18-21页 |
| 2.2.2 装备姿态监测模块 | 第21-22页 |
| 2.2.3 障碍物检测模块 | 第22-24页 |
| 2.2.4 绞盘油温监测模块 | 第24-27页 |
| 2.2.5 吊臂监测模块 | 第27-28页 |
| 2.2.6 综合信息显示模块 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于多源信息的道路救援装备安全监控系统软件设计 | 第31-39页 |
| 3.1 系统软件总体设计 | 第31-33页 |
| 3.1.1 软件设计要求 | 第31页 |
| 3.1.2 软件设计总体方案 | 第31-32页 |
| 3.1.3 软件开发环境 | 第32-33页 |
| 3.2 系统软件设计流程 | 第33-37页 |
| 3.2.1 基于多线程技术的数据采集 | 第33-35页 |
| 3.2.2 参数显示及数据存储 | 第35-37页 |
| 3.3 软件功能验证 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 道路救援装备本体姿态监测技术的研究 | 第39-47页 |
| 4.1 姿态测量概述 | 第39-40页 |
| 4.1.1 姿态角 | 第39页 |
| 4.1.2 姿态传感器 | 第39-40页 |
| 4.2 装备姿态监测模块的方案 | 第40-41页 |
| 4.3 基于无损卡尔曼滤波算法的姿态监测技术的研究 | 第41-46页 |
| 4.3.1 基于无损卡尔曼滤波算法的姿态监测方法设计 | 第41-44页 |
| 4.3.2 仿真对比实验 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 道路救援装备环境障碍物检测技术的研究 | 第47-65页 |
| 5.1 障碍物检测模块总体方案 | 第47-48页 |
| 5.2 三维激光雷达的安装与标定 | 第48-52页 |
| 5.2.1 三维激光雷达的安装 | 第48-49页 |
| 5.2.2 三维激光雷达的标定 | 第49-52页 |
| 5.3 点云数据提取及柵格地图创建 | 第52-54页 |
| 5.3.1 点云数据解析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 栅格地图的创建 | 第53-54页 |
| 5.4 目标聚类与检测 | 第54-64页 |
| 5.4.1 基于连通域分析的目标聚类 | 第54-58页 |
| 5.4.2 基于特征描述的目标检测 | 第58-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 实车综合试验结果及分析 | 第65-73页 |
| 6.1 实车综合试验 | 第65-71页 |
| 6.1.1 试验设备安装注意事项 | 第65-66页 |
| 6.1.2 试验结果及分析 | 第66-71页 |
| 6.2 本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
