基于改进启发式算法的无人机航路规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·无人机的发展史及现状和趋势 | 第11-14页 |
| ·发展过程及现状 | 第11-13页 |
| ·无人机的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·无人机航路规划技术 | 第14-18页 |
| ·航路规划的意义 | 第14-17页 |
| ·航路规划的发展现状和趋势 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 航路规划模型 | 第20-41页 |
| ·数字地图技术 | 第20-29页 |
| ·数字地图技术概述 | 第20-21页 |
| ·数字高程模型 | 第21页 |
| ·数字地图的插值 | 第21-29页 |
| ·无人机模型 | 第29-32页 |
| ·坐标系统和无人机运动参数 | 第29-30页 |
| ·无人机的动力学模型 | 第30-31页 |
| ·无人机的性能指标约束 | 第31-32页 |
| ·地形模型的建立 | 第32-37页 |
| ·地形信息的模拟产生方法 | 第32页 |
| ·利用USGS DEM建立地形模型 | 第32-35页 |
| ·数字地图的平滑处理 | 第35-37页 |
| ·威胁信息模型 | 第37-40页 |
| ·地形威胁 | 第37页 |
| ·雷达威胁 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 无人机参考航路规划 | 第41-49页 |
| ·航路规划分层的意义 | 第41-42页 |
| ·威胁环境的Voronoi图划分 | 第42-45页 |
| ·Voronoi图 | 第42页 |
| ·用Voronoi图对威胁环境进行划分 | 第42-45页 |
| ·最优参考航路计算 | 第45-46页 |
| ·航路平滑处理 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于改进启发式算法的无人机航路规划 | 第49-70页 |
| ·启发式A*算法 | 第49-52页 |
| ·航路规划空间 | 第52-55页 |
| ·离散化 | 第52-53页 |
| ·无人机动力学方程 | 第53-54页 |
| ·虚拟地形法—三维空间的二维处理 | 第54-55页 |
| ·改进启发式A*算法航路规划 | 第55-66页 |
| ·搜索步长和搜索空间 | 第55-56页 |
| ·代价函数组成 | 第56-57页 |
| ·程序说明 | 第57-59页 |
| ·算法仿真 | 第59-64页 |
| ·算法分析 | 第64-66页 |
| ·算法的继续改进 | 第66-69页 |
| ·搜索窗口的动态变化 | 第66-67页 |
| ·代价权重系数的动态变化 | 第67-68页 |
| ·改进总结 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·问题展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
