三自由度度并联机机器人的的研究与开开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 机器人发展概况 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外机器人发展概况 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内机器人发展概况 | 第9-10页 |
| 1.3 并联机器人发展现状与展望 | 第10-13页 |
| 1.3.1 并联机构的提出及发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3.2 并联机器人的特点 | 第11页 |
| 1.3.3 并联机器人的分类 | 第11-12页 |
| 1.3.4 并联机器人发展与展望 | 第12-13页 |
| 1.4 软 PLC 的产生和发展 | 第13-14页 |
| 1.5 课题的主要研究内容和意义 | 第14-16页 |
| 第2章 机械结构分析与建模 | 第16-22页 |
| 2.1 机械结构分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1 机构简介 | 第16页 |
| 2.1.2 机构设计方案规划 | 第16-17页 |
| 2.2 三维建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 电机的选型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 各零部件参数的选取 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动学分析 | 第22-36页 |
| 3.1 自由度分析 | 第22-23页 |
| 3.2 位姿描述 | 第23页 |
| 3.3 逆向运动学分析 | 第23-26页 |
| 3.3.1 位置分析 | 第23-25页 |
| 3.3.2 速度和加速度分析 | 第25-26页 |
| 3.4 正向运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.5 工作空间分析及运动仿真 | 第28-34页 |
| 3.5.1 工作空间分析 | 第28-29页 |
| 3.5.2 运动仿真 | 第29-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第36-46页 |
| 4.1 控制系统硬件结构设计 | 第36-38页 |
| 4.1.1 控制系统架构 | 第36-37页 |
| 4.1.2 控制系统硬件选型 | 第37-38页 |
| 4.2 控制系统软件结构设计 | 第38-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 结论 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 附录 | 第50-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
