中国象棋人机对弈装置电子棋盘和机械手的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 人工智能象棋博弈计算机的发展历史 | 第12-14页 |
| 1.3 象棋博弈机器人的研发 | 第14-15页 |
| 1.4 国内对人工智能象棋对弈机器人的研究 | 第15-17页 |
| 1.5 理论意义和应用价值 | 第17-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 智能象棋机器人整体方案设计 | 第21-25页 |
| 2.1 真实环境中人类下棋过程探讨 | 第21页 |
| 2.2 象棋机器人结构坐标系选取 | 第21-23页 |
| 2.3 体系结构分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机械系统概述 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电子棋盘的研究 | 第25-43页 |
| 3.1 棋盘外形设计 | 第25-27页 |
| 3.2 棋子识别 | 第27-34页 |
| 3.2.1 识别原理 | 第27-33页 |
| 3.2.2 电路分析 | 第33-34页 |
| 3.3 识别方法 | 第34-35页 |
| 3.4 系统的工作流程 | 第35-37页 |
| 3.5 电子棋盘软件工作原理 | 第37-39页 |
| 3.5.1 走棋算法 | 第38页 |
| 3.5.2 数据通信 | 第38页 |
| 3.5.3 数据帧的设定 | 第38-39页 |
| 3.5.4 棋子移动操作举例 | 第39页 |
| 3.6 电子棋盘识别实验 | 第39-42页 |
| 3.6.1 实验原理及装置介绍 | 第39-40页 |
| 3.6.2 实验过程 | 第40-41页 |
| 3.6.3 实验结论 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械手臂设计 | 第43-53页 |
| 4.1 机械手设计原理 | 第43-44页 |
| 4.2 机械手整体运动分析 | 第44-45页 |
| 4.3 机械手臂末端机械抓设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 设计时要注意的问题 | 第46页 |
| 4.3.2 功能分析 | 第46-48页 |
| 4.4 机器人手臂设计 | 第48-50页 |
| 4.4.1 手臂设计方案 | 第48-50页 |
| 4.5 驱动方式选择 | 第50页 |
| 4.6 滑块设计 | 第50-51页 |
| 4.7 轴承选取 | 第51页 |
| 4.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机械手臂运动控制 | 第53-67页 |
| 5.1 控制方案的设计 | 第53页 |
| 5.2 步进电机控制原理 | 第53-55页 |
| 5.3 机械手臂手臂位移的控制 | 第55页 |
| 5.4 机械手臂的定位和反方向运动 | 第55-56页 |
| 5.5 机械手臂运行速度的控制 | 第56-62页 |
| 5.6 机械手臂的软件控制原理 | 第62-65页 |
| 5.6.1 脉冲信号的产生 | 第63页 |
| 5.6.2 脉冲信号的分配 | 第63-64页 |
| 5.6.3 功率放大器 | 第64-65页 |
| 5.7 特殊情况下机械手臂制动系统 | 第65页 |
| 5.8 本章小结 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间取得的学术成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
