| 摘要 | 第5-6页 |
| AB巧RACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 船舶航迹控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 自抗扰理论发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究方法和主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-31页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 船舶平面运动坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 船舶操纵运动数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2 自抗扰控制概述 | 第20-24页 |
| 2.2.1 自抗扰控制理论概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 自抗扰控制基本结构 | 第21-24页 |
| 2.3 滑模变结构控制概述 | 第24-31页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制理论概述 | 第24页 |
| 2.3.2 滑模变结构控制基本原理 | 第24-27页 |
| 2.3.3 滑模变结构控制率设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 滑模变结构控制抖振问题 | 第28-31页 |
| 第3章 基于VSC-ADRC的船舶航迹保持控制设计(一) | 第31-44页 |
| 3.1 问题描述 | 第31-34页 |
| 3.2 航向控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 航向控制系统ADRC结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器VSC设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 误差反馈控制率VSC设计 | 第37-38页 |
| 3.3 仿真实例 | 第38-43页 |
| 3.3.1 直线航迹保持控制 | 第39-41页 |
| 3.3.2 曲线航迹保持控制 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于VSC-ADRC的船舶航迹保持控制设计(二) | 第44-56页 |
| 4.1 问题描述 | 第44页 |
| 4.2 航向控制器设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第44-45页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器线性化 | 第45-46页 |
| 4.2.3 误差反馈控制率VSC设计 | 第46-49页 |
| 4.3 仿真实例 | 第49-54页 |
| 4.3.1 直线航迹保持控制 | 第49-51页 |
| 4.3.2 曲线航迹保持控制 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于VSC-ADRC的船舶航迹保持控制设计(三) | 第56-66页 |
| 5.1 问题描述 | 第56-57页 |
| 5.2 航迹控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真实例 | 第59-64页 |
| 5.3.1 直线航迹保持控制 | 第60-62页 |
| 5.3.2 曲线航迹保持控制 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
