基于视觉的双机器人协同蜡模焊接系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目标 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 研究路线 | 第14页 |
| 1.4.3 章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 基于视觉的机器人蜡模焊接系统方案 | 第16-30页 |
| 2.1 视觉方案选择 | 第16-17页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 自动化生产线方案说明 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自动化生产线流程介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.3 自动化生产线节拍估算 | 第20-21页 |
| 2.3 系统上下料传送带设计方案 | 第21-22页 |
| 2.4 系统焊接机构设计 | 第22-25页 |
| 2.4.1 焊接机构设计说明 | 第22-23页 |
| 2.4.2 主要部件介绍及选型 | 第23-25页 |
| 2.5 机器人系统 | 第25-28页 |
| 2.5.1 双机器人协同焊接系统 | 第25-26页 |
| 2.5.2 机器人选型 | 第26页 |
| 2.5.3 机器人末端夹具设计 | 第26-28页 |
| 2.6 焊接精度误差分析 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 图像采集与处理 | 第30-56页 |
| 3.1 图像采集系统 | 第30-34页 |
| 3.1.1 相机和镜头 | 第30-32页 |
| 3.1.2 光源选择 | 第32-34页 |
| 3.2 相机的标定 | 第34-40页 |
| 3.2.1 相机标定方法选择 | 第34-35页 |
| 3.2.2 相机成像模型 | 第35-38页 |
| 3.2.3 相机标定实验 | 第38-40页 |
| 3.3 图像处理和定位 | 第40-55页 |
| 3.3.1 浇口上方相机采集图像处理 | 第41-46页 |
| 3.3.2 浇口侧面相机采集图像处理 | 第46-47页 |
| 3.3.3 蜡模图像处理 | 第47-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 双机器人协同系统运动学分析与防碰撞 | 第56-75页 |
| 4.1 机器人运动学分析 | 第56-65页 |
| 4.1.1 运动学基础 | 第56-58页 |
| 4.1.2 运动学模型建立 | 第58-60页 |
| 4.1.3 机器人正逆运动学 | 第60-65页 |
| 4.2 双机器人协同系统 | 第65-74页 |
| 4.2.1 双机器人系统标定 | 第65-67页 |
| 4.2.2 通讯设置 | 第67-68页 |
| 4.2.3 双机器人碰撞检测 | 第68-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 双机器人协同焊接系统实验验证 | 第75-87页 |
| 5.1 系统软件平台设计 | 第75-80页 |
| 5.1.1 焊接系统集成 | 第75-76页 |
| 5.1.2 人机交互界面设计 | 第76-80页 |
| 5.2 蜡膜焊接实验验证 | 第80-86页 |
| 5.2.1 焊接实验过程 | 第80-84页 |
| 5.2.2 焊接质量验证 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
