| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 无人艇编队研究背景 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外无人艇研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内外无人艇编队研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 无人艇编队控制方法与关键技术 | 第16-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及安排 | 第19-22页 |
| 第2章 无人水面艇运动数学模型 | 第22-42页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.1 北东坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 船体坐标系 | 第24页 |
| 2.3 无人水面艇数学模型 | 第24-35页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 刚体动力模型 | 第26-28页 |
| 2.3.3 水动力与力矩模型 | 第28-30页 |
| 2.3.4 环境干扰力模型 | 第30-32页 |
| 2.3.5 推进器模型 | 第32页 |
| 2.3.6 基于动力学的三自由度无人水面艇数学模型 | 第32-35页 |
| 2.4 无人水面艇数学模型仿真 | 第35-40页 |
| 2.4.1 无人水面艇直航实验仿真 | 第36-38页 |
| 2.4.2 无人水面艇回转试验仿真 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于微分博弈的多无人水面艇编队控制 | 第42-68页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 博弈控制原理 | 第42-50页 |
| 3.2.1 博弈算法概述 | 第42-44页 |
| 3.2.2 微分博弈与控制 | 第44-48页 |
| 3.2.3 纳什均衡 | 第48-50页 |
| 3.3 基于图论的多无人水面艇编队模型 | 第50-53页 |
| 3.3.1 多无人水面艇模型 | 第50-51页 |
| 3.3.2 编队图论 | 第51-52页 |
| 3.3.3 编队策略和价值函数 | 第52-53页 |
| 3.4 有限时域开环纳什微分博弈 | 第53-60页 |
| 3.4.1 纳什微分博弈 | 第53-54页 |
| 3.4.2 线性二次型开环纳什均衡 | 第54-60页 |
| 3.5 仿真实验 | 第60-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于滚动时域的多无人水面艇编队控制仿真 | 第68-80页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 滚动时域纳什控制算法 | 第68-69页 |
| 4.3 队形切换策略 | 第69-71页 |
| 4.4 仿真实验 | 第71-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |