基于视觉定位的机器人控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第13-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 视觉定位关键技术 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人定位控制系统总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第18-19页 |
| 2.2 视觉系统 | 第19-23页 |
| 2.2.1 光源 | 第20-21页 |
| 2.2.2 光学镜头 | 第21页 |
| 2.2.3 CMOS摄像机 | 第21-22页 |
| 2.2.4 图像采集卡 | 第22页 |
| 2.2.5 工控计算机 | 第22页 |
| 2.2.6 待测工件 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 机器人 | 第23-24页 |
| 2.3.2 末端执行器 | 第24页 |
| 2.3.3 工作台及辅助装置 | 第24-25页 |
| 2.4 ER50-C10机器人性能分析 | 第25-30页 |
| 第3章 视觉定位系统的构成及标定 | 第30-42页 |
| 3.1 系统工作流程 | 第30-31页 |
| 3.2 视觉伺服控制系统 | 第31-32页 |
| 3.3 系统硬件电路设计 | 第32-34页 |
| 3.4 坐标系的建立 | 第34-42页 |
| 3.4.1 图像坐标系 | 第35-36页 |
| 3.4.2 世界坐标系 | 第36页 |
| 3.4.3 摄像机坐标系 | 第36-37页 |
| 3.4.4 针孔模型 | 第37-39页 |
| 3.4.5 工业机器人手眼标定 | 第39-42页 |
| 第4章 视觉定位的算法实现 | 第42-50页 |
| 4.1 视觉定位系统的工作原理 | 第42-43页 |
| 4.2 图像处理及中心位置确定 | 第43-48页 |
| 4.2.1 图像的采集与处理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 检测算子 | 第44-46页 |
| 4.2.3 算法的实现 | 第46-48页 |
| 4.3 位姿估算及优化 | 第48-49页 |
| 4.4 抗干扰处理措施 | 第49-50页 |
| 第5章 控制软件的设计与实现 | 第50-65页 |
| 5.1 视觉软件平台 | 第50-51页 |
| 5.2 软件功能设计 | 第51-54页 |
| 5.2.1 Alien 3D配置模式 | 第51页 |
| 5.2.2 通讯配置 | 第51-52页 |
| 5.2.3 系统设置 | 第52-54页 |
| 5.3 标定验证 | 第54-57页 |
| 5.4 控制电路及PLC程序设计 | 第57-60页 |
| 5.5 调试并验证 | 第60-65页 |
| 5.5.1 KEBA后台处理 | 第60-61页 |
| 5.5.2 KEBA程序设计 | 第61-63页 |
| 5.5.3 用户界面设计 | 第63-64页 |
| 5.5.4 系统验证 | 第64-65页 |
| 第6章 论文工作的总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第71页 |
| 攻读学位期间获奖情况目录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
