二自由度串联机械臂与简易手抓力控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3 论文研究内容及创新点 | 第24-27页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第24-26页 |
| 1.3.2 论文研究创新点 | 第26-27页 |
| 2 机械臂与机械手抓运动学和动力学 | 第27-40页 |
| 2.1 机械臂运动学 | 第27-30页 |
| 2.1.1 机械臂正运动学 | 第27-28页 |
| 2.1.2 机械臂逆运动学 | 第28-29页 |
| 2.1.3 三次多项式插值轨迹规划 | 第29-30页 |
| 2.2 机械手抓运动学约束 | 第30-32页 |
| 2.3 运动静力学二元性 | 第32-33页 |
| 2.4 动力学 | 第33-39页 |
| 2.4.1 关节空间拉格朗日动力学 | 第33-38页 |
| 2.4.2 操作空间拉格朗日动力学 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 简易手抓虚拟力传感器 | 第40-52页 |
| 3.1 机械手抓闭链机构动力学建模 | 第40-47页 |
| 3.2 机械手抓驱动关节干扰力矩估计 | 第47-49页 |
| 3.3 机械手抓夹持力估计 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 机械臂力跟踪阻抗和力估计避碰控制 | 第52-68页 |
| 4.1 机械臂操作空间动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.2 逆动力学位置控制 | 第54-56页 |
| 4.2.1 关节空间逆动力学控制 | 第54-56页 |
| 4.2.2 操作空间逆动力学控制 | 第56页 |
| 4.3 阻抗控制 | 第56-62页 |
| 4.3.1 普通阻抗控制 | 第57-60页 |
| 4.3.2 位置内环阻抗控制 | 第60-62页 |
| 4.4 力跟踪阻抗控制 | 第62-65页 |
| 4.5 力估计避碰控制 | 第65-67页 |
| 4.5.1 碰撞力估计 | 第65页 |
| 4.5.2 避碰控制策略 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 系统仿真验证 | 第68-93页 |
| 5.1 虚拟力传感器简易手抓力控制仿真 | 第68-76页 |
| 5.1.1 简易手抓Adams模型 | 第68-70页 |
| 5.1.2 MATLAB-Adams联合仿真 | 第70-76页 |
| 5.2 机械臂力跟踪阻抗和力估计避碰控制仿真 | 第76-92页 |
| 5.2.1 机械臂Adams模型 | 第77-79页 |
| 5.2.2 MATLAB-Adams联合仿真 | 第79-92页 |
| 5.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论与展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第100页 |
| 学术论文 | 第100页 |
| 参与项目 | 第100页 |
