| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 机器人在铆接技术方面的应用 | 第10-12页 |
| 1.2 并联机器人与开放式控制系统 | 第12-17页 |
| 1.2.1 并联机器人的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 开放式控制系统在机器人方面的应用 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题的研究背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题的工作内容 | 第18-20页 |
| 第2章 铆接并联机器人的运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 机器人系统的组成和功能分析 | 第20-21页 |
| 2.1.1 系统的组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 系统的功能特点 | 第21页 |
| 2.2 机器人的机构描述 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 机器人机构的坐标转换 | 第23-28页 |
| 2.4.1 夹具机构的坐标转换 | 第23-25页 |
| 2.4.2 并联机构的坐标转换 | 第25-26页 |
| 2.4.3 平面四杆约束机构的坐标转换 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 铆接并联机器人控制系统的总体设计 | 第30-38页 |
| 3.1 机器人控制系统 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人控制任务与流程 | 第31-33页 |
| 3.2.1 系统的控制任务 | 第31页 |
| 3.2.2 系统的控制流程 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人控制系统功能划分 | 第33-35页 |
| 3.3.1 控制系统的功能分配 | 第33页 |
| 3.3.2 控制系统的硬件构成 | 第33-35页 |
| 3.3.3 控制系统的软件构成 | 第35页 |
| 3.4 机器人控制系统的位置算法设计 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 铆接并联机器人系统硬件平台的设计 | 第38-54页 |
| 4.1 机器人运动控制器的选择原则 | 第38-39页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件选型 | 第39-44页 |
| 4.2.1 电机的选型 | 第39-42页 |
| 4.2.2 多轴运动控制器的选型 | 第42-44页 |
| 4.3 控制系统的输入输出接口 | 第44-46页 |
| 4.3.1 Clipper控制器接口 | 第44-45页 |
| 4.3.2 伺服电机的输入输出接口 | 第45-46页 |
| 4.4 控制系统接口板的设计 | 第46-50页 |
| 4.4.1 控制信号接口板 | 第46-49页 |
| 4.4.2 I/O接口板 | 第49-50页 |
| 4.5 控制接口设计 | 第50-53页 |
| 4.5.1 控制接口总体设计 | 第50页 |
| 4.5.2 各接口电路设计 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 铆接并联系统控制器的设计研究 | 第54-70页 |
| 5.1 机器人伺服控制方式的选择 | 第54-56页 |
| 5.2 交流伺服电机的数学模型建立 | 第56-60页 |
| 5.2.1 电压方程 | 第56-58页 |
| 5.2.2 转矩方程 | 第58页 |
| 5.2.3 交流电机的数学模型 | 第58-60页 |
| 5.3 机器人机械传动系统数学模型 | 第60-62页 |
| 5.4 机器人控制系统的数学模型和稳定性分析 | 第62-65页 |
| 5.5 机器人伺服系统的Clipper控制器的PID控制 | 第65-69页 |
| 5.5.1 Clipper卡的PID伺服滤波器工作原理 | 第65-67页 |
| 5.5.2 Clipper卡的PID参数调节 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |