| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 打磨机器人的发展研究 | 第12-14页 |
| 1.2.1 打磨机器人的发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 链条在打磨中的影响 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人动力学研究 | 第14-15页 |
| 1.3.1 拉格朗日原理 | 第14-15页 |
| 1.3.2 牛顿-欧拉公式 | 第15页 |
| 1.4 有限元法概述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 有限元研究方法的发展 | 第15-16页 |
| 1.4.2 有限元法的基本思想 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 细长臂机器人的结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 机械中常见的传动方式 | 第19-20页 |
| 2.2 结构方案的选择 | 第20-24页 |
| 2.2.1 传动方案的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.2 传动齿轮齿条的设计 | 第21-23页 |
| 2.2.3 导轨滑块的选择 | 第23页 |
| 2.2.4 安装方式的选择 | 第23-24页 |
| 2.3 三维模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.3.1 模型软件Pro/ENGINEER | 第24页 |
| 2.3.2 Pro/ENGINEER的设计概念与设计方法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 打磨机器人三维模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机械臂的结构设计 | 第29-43页 |
| 3.1 机械臂的设计 | 第29页 |
| 3.2 有限元软件ANSYS | 第29-33页 |
| 3.2.1 ANSYS简介 | 第29-30页 |
| 3.2.2 有限元基本方法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 ANSYS模态分析理论 | 第32-33页 |
| 3.3 大臂的有限元分析(方案一) | 第33-37页 |
| 3.3.1 机械臂模型建立 | 第33页 |
| 3.3.2 网格划分 | 第33-34页 |
| 3.3.3 大臂的自重分析 | 第34页 |
| 3.3.4 大臂的刚度分析 | 第34-35页 |
| 3.3.5 大臂的模态分析 | 第35-37页 |
| 3.4 大臂的有限元分析(方案二) | 第37-40页 |
| 3.4.1 模型建立 | 第37页 |
| 3.4.2 网格划分 | 第37页 |
| 3.4.3 自重分析 | 第37-38页 |
| 3.4.4 刚度分析 | 第38页 |
| 3.4.5 模态分析 | 第38-40页 |
| 3.5 方案比较 | 第40-42页 |
| 3.5.1 自重比较 | 第40页 |
| 3.5.2 刚度比较 | 第40页 |
| 3.5.3 模态比较 | 第40-42页 |
| 3.6 总结 | 第42-43页 |
| 第四章 链条的模拟实验分析 | 第43-51页 |
| 4.1 模拟方案 | 第43页 |
| 4.2 小臂套筒的模拟计算 | 第43-45页 |
| 4.3 腕部套筒的模拟计算 | 第45-47页 |
| 4.4 机械臂水平模态分析 | 第47-50页 |
| 4.5 结论 | 第50-51页 |
| 第五章 ANSYS与ADAMS联合仿真 | 第51-59页 |
| 5.1 ADAMS简介 | 第51页 |
| 5.2 刚柔耦合的动力学分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 生成中性文件 | 第52-54页 |
| 5.2.2 在ADAMS中建立模型 | 第54-55页 |
| 5.2.3 分配属性并添加约束 | 第55-56页 |
| 5.2.4 机械臂仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 结论与总结 | 第57-59页 |
| 第六章 机械臂动力学建模与仿真 | 第59-69页 |
| 6.1 D-H坐标法和拉格朗日法 | 第59-60页 |
| 6.1.1 D-H坐标法 | 第59页 |
| 6.1.2 拉格朗日法 | 第59-60页 |
| 6.2 机械臂的数学模型 | 第60-64页 |
| 6.3 模型建立 | 第64-65页 |
| 6.4 动力学仿真 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第七章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |