| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 转台及其控制问题研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 转台发展的简介 | 第9-12页 |
| 1.2.2 摩擦力矩补偿的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 齿槽力矩抑制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及其章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 转台速率平稳性的分析 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 转台控制系统的分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 转台系统的机构简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 转台系统的数学模型推导 | 第20-23页 |
| 2.2.3 转台系统的传统设计方法 | 第23-25页 |
| 2.2.4 转台速率性能的评估方法 | 第25-26页 |
| 2.3 转台控制系统速率平稳性的影响因素 | 第26-37页 |
| 2.3.1 摩擦力矩对转台系统速率平稳性的影响 | 第26-31页 |
| 2.3.2 齿槽力矩对转台系统速率平稳性的影响 | 第31-35页 |
| 2.3.3 测量噪声 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 转台控制系统摩擦力矩补偿的研究 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 基于固定模型摩擦补偿的转台控制系统 | 第38-41页 |
| 3.3 基于 MRAC 的系统 | 第41-48页 |
| 3.3.1 基于库仑摩擦 MRAC 补偿的转台 | 第42-45页 |
| 3.3.2 基于 Stribeck 摩擦 MRAC 补偿的转台 | 第45-48页 |
| 3.4 基于库仑摩擦 MRAC 补偿算法的验证分析 | 第48-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 转台控制系统齿槽力矩抑制的研究 | 第58-71页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 CMAC 神经网络基础 | 第58-63页 |
| 4.2.1 CMAC 的原理与结构 | 第59-60页 |
| 4.2.2 CMAC 的学习算法 | 第60页 |
| 4.2.3 CMAC 学习算法收敛性 | 第60-63页 |
| 4.3 重复控制基本原理 | 第63-66页 |
| 4.4 基于重复控制与 CMAC 的 PID 复合控制 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 转台速率特性实验系统硬软件设计及实验 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 转台控制系统硬件设计 | 第71-75页 |
| 5.2.1 测角单元 | 第71-73页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第73-75页 |
| 5.3 转台控制系统软件设计 | 第75-81页 |
| 5.3.1 控制软件运行平台的选择 | 第76页 |
| 5.3.2 控制软件的结构设计 | 第76-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
