化疗药物配制机器人系统总体方案及关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 化疗药物配制机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 化疗药物配制流程概述 | 第12-14页 |
| 1.3 机器人避障路径规划方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第16-32页 |
| 2.1 系统功能需求分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 人工手动配药过程中存在的问题 | 第16-18页 |
| 2.1.2 配药机器人系统功能配置及分析 | 第18-21页 |
| 2.2 系统总体方案论证及分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 系统可选方案 | 第21-23页 |
| 2.2.2 方案对比及分析 | 第23-25页 |
| 2.3 系统模块设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 系统总体结构框图 | 第26页 |
| 2.3.2 系统主要功能模块设计 | 第26-30页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 配药流程规划 | 第32-44页 |
| 3.1 化疗药物及给药途径分类 | 第32-34页 |
| 3.1.1 分类的意义 | 第32页 |
| 3.1.2 分类结果 | 第32-34页 |
| 3.2 基于功能的配药过程动作封装 | 第34-39页 |
| 3.2.1 基于动作的典型种类配药流程 | 第34-37页 |
| 3.2.2 配药流程动作包的建立 | 第37-39页 |
| 3.3 基于动作包的配药流程规划 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂避障路径规划 | 第44-59页 |
| 4.1 运动学建模及工作空间求解 | 第44-47页 |
| 4.2 机械臂路径规划过程中的碰撞检测 | 第47-54页 |
| 4.2.1 机械臂工作环境建模 | 第47-50页 |
| 4.2.2 机械臂自身的碰撞检测 | 第50-52页 |
| 4.2.3 机械臂与环境的碰撞检测 | 第52-54页 |
| 4.3 机械臂避障路径规划 | 第54-58页 |
| 4.3.1 避障路径规划方法研究 | 第54-55页 |
| 4.3.2 改进的人工势场法避障路径规划 | 第55-57页 |
| 4.3.3 路径规划算法具体流程 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机械臂路径规划及系统配药实验 | 第59-66页 |
| 5.1 无障碍路径规划 | 第59-61页 |
| 5.1.1 不同步长仿真结果 | 第59-61页 |
| 5.1.2 结果分析 | 第61页 |
| 5.2 避障路径规划 | 第61-64页 |
| 5.2.1 仿真结果 | 第62-63页 |
| 5.2.2 机械臂控制实验 | 第63-64页 |
| 5.3 系统配药实验分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
