| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水下导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 组合导航系统滤波算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究结果及创新点 | 第15-16页 |
| 1.4 论文工作安排 | 第16-17页 |
| 1.5 小结 | 第17-18页 |
| 第二章 捷联、超短基线和多普勒测速仪工作原理 | 第18-44页 |
| 2.1 常用导航坐标系及地球参数说明 | 第18-22页 |
| 2.1.1 常用导航坐标系介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第19-21页 |
| 2.1.3 地球参数说明 | 第21-22页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第22-31页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统更新算法 | 第22-26页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统误差模型 | 第26-31页 |
| 2.3 超短基线水声定位系统 | 第31-36页 |
| 2.3.1 超短基线系统定位原理 | 第31-35页 |
| 2.3.2 超短基线系统定位误差分析 | 第35-36页 |
| 2.4 多普勒测速仪 | 第36-43页 |
| 2.4.1 多普勒测速仪测速原理 | 第37-40页 |
| 2.4.2 多普勒测速仪误差分析 | 第40-43页 |
| 2.5 小结 | 第43-44页 |
| 第三章 SINS/USBL/DVL组合导航系统设计 | 第44-52页 |
| 3.1 组合导航工作模式 | 第44-45页 |
| 3.2 SINS/USBL组合导航子系统 | 第45-48页 |
| 3.2.1 SINS/USBL组合导航子系统设计 | 第45-46页 |
| 3.2.2 SINS/USBL组合导航子系统数学模型 | 第46-48页 |
| 3.3 SINS/DVL组合导航子系统 | 第48-49页 |
| 3.3.1 SINS/DVL组合导航子系统设计 | 第48页 |
| 3.3.2 SINS/DVL组合导航子系统数学模型 | 第48-49页 |
| 3.4 SINS/USBL/DVL组合导航系统 | 第49-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-52页 |
| 第四章 SINS/USBL/DVL组合导航系统非线性滤波算法 | 第52-64页 |
| 4.1 Unscented卡尔曼滤波 | 第52-58页 |
| 4.1.1 无迹变换 | 第53-54页 |
| 4.1.2 UT采样策略 | 第54-56页 |
| 4.1.3 Unscented卡尔曼滤波算法 | 第56-58页 |
| 4.2 基于极大似然准则与滚动时域估计的自适应UKF算法 | 第58-61页 |
| 4.2.1 基于极大似然准则的噪声统计估计 | 第58-59页 |
| 4.2.2 基于滚动时域估计的噪声统计估计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 自适应UKF算法的实现 | 第60-61页 |
| 4.3 简化的自适应UKF算法 | 第61-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-64页 |
| 第五章 SINS/USBL/DVL组合导航系统实验验证 | 第64-74页 |
| 5.1 仿真实验及分析 | 第64-70页 |
| 5.2 浅水实验及分析 | 第70-73页 |
| 5.3 小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研工作 | 第86-88页 |
