| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 选题缘由和意义 | 第14页 |
| 1.2 并联机器人的分类与应用 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第16-18页 |
| 1.4 论文选题的内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 冗余并联机器人控制理论基础 | 第20-34页 |
| 2.1 非线性理论基础 | 第20-24页 |
| 2.1.1 基本概念 | 第20-21页 |
| 2.1.2 Lyapunov稳定性理论 | 第21页 |
| 2.1.3 Lyapunov直接方法 | 第21-23页 |
| 2.1.4 La Salle不变性原理 | 第23-24页 |
| 2.1.5 Barbalat引理 | 第24页 |
| 2.2 冗余并联机器人的运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 冗余并联机器人的位置正向运动学求解 | 第26页 |
| 2.2.2 冗余并联机器人的位置逆解 | 第26页 |
| 2.3 平面二自由度冗余并联机器人的动力学分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 开链动力学模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.2 分析闭链机构的动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 平面驱动冗余并联机器人的系统特点 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 平面二自由度冗余并联机器人非线性控制 | 第34-52页 |
| 3.1 平面二自由度冗余并联机器人非线性增广PD控制 | 第34-44页 |
| 3.1.1 非线性增广PD控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.1.3 数值仿真分析 | 第37-44页 |
| 3.2 平面驱动冗余并联机器人非线性计算力矩控制 | 第44-50页 |
| 3.2.1 非线性计算力矩控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 3.2.3 数值仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 驱动冗余并联机器人基于轮廓误差的滑模同步控制 | 第52-66页 |
| 4.1 同步误差的定义 | 第52-53页 |
| 4.2 轮廓误差滑模同步控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 交叉耦合控制策略应用现状 | 第53页 |
| 4.2.2 轮廓误差同步控制器 | 第53-55页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.4 数值仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结和展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简介 | 第74-75页 |