飞机表面清洗机械臂的路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 飞机表面清洗机构概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机械臂路径规划研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 飞机清洗机械臂运动学研究 | 第16-27页 |
| 2.1 机械臂的位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2 齐次坐标变换和D-H法 | 第18-21页 |
| 2.3 求解运动学正解 | 第21-22页 |
| 2.4 求解运动学逆解 | 第22-24页 |
| 2.5 求解工作空间 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 飞机清洗机械臂动力学分析 | 第27-35页 |
| 3.1 动力学方程的推导 | 第27-32页 |
| 3.1.1 机械臂的动能 | 第27-29页 |
| 3.1.2 机械臂的势能 | 第29-30页 |
| 3.1.3 拉格朗日动力学方程 | 第30-32页 |
| 3.2 关节空间的轨迹仿真 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于飞机清洗的路径规划研究 | 第35-63页 |
| 4.1 飞机清洗作业分析和性能指标 | 第35-38页 |
| 4.1.1 清洗区域划分 | 第35-36页 |
| 4.1.2 清洗性能指标 | 第36-37页 |
| 4.1.3 路径规划要求 | 第37-38页 |
| 4.2 清洗作业开展前的底盘运动路径 | 第38-44页 |
| 4.2.1 清洗场地的二维环境建模 | 第38-39页 |
| 4.2.2 改进的人工势场法路径规划 | 第39-42页 |
| 4.2.3 底盘运动路径仿真 | 第42-44页 |
| 4.3 飞机大翼和尾翼的避碰清洗路径 | 第44-53页 |
| 4.3.1 APU尾喷的构型空间建模 | 第45-48页 |
| 4.3.2 基于A*搜索算法的机械臂避碰路径规划 | 第48-51页 |
| 4.3.3 避碰路径仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 机身顶部、侧壁及机腹的遍历清洗路径 | 第53-61页 |
| 4.4.1 末端滚刷的曲线路径跟踪 | 第54-56页 |
| 4.4.2 遍历路径规划 | 第56-58页 |
| 4.4.3 模拟飞机侧壁的清洗作业路径 | 第58-61页 |
| 4.5 整机的清洗路径和作业时间估算 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
