| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 工业机器人发展前景 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人柔顺装配研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 六维力传感器研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 容错机器人的研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 容错测量技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究意义及主要内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第18页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 柔顺装配过程理论分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 受力模型及装配策略分析 | 第20-30页 |
| 2.2.1 轴孔装配受力模型及装配策略 | 第20-25页 |
| 2.2.2 花键装配受力模型及装配策略 | 第25-30页 |
| 2.3 六维力传感器转动补偿分析 | 第30-32页 |
| 2.4 力跟随的意义及机理分析 | 第32-35页 |
| 2.4.1 力跟随实验应用价值 | 第32-33页 |
| 2.4.2 随动运动操作机理 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人及其控制系统的搭建 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 装配机器人介绍 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机器人构成 | 第36-38页 |
| 3.2.2 ABB机器人控制语言 | 第38-40页 |
| 3.3 机器人的校准方法 | 第40-41页 |
| 3.4 装配模型的离线仿真 | 第41-42页 |
| 3.5 机器人与PC机间通讯原理 | 第42-44页 |
| 3.6 机器人各关节的变换矩阵 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 容错并联六维力传感器及其标定研究 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 容错并联六维力传感器 | 第47-49页 |
| 4.2.1 容错并联六维力传感器内部结构 | 第47-48页 |
| 4.2.2 容错并联六维力传感器分支结构特点 | 第48-49页 |
| 4.3 容错并联六维力传感器的标定研究 | 第49-55页 |
| 4.3.1 传感器无故障时静态标定算法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于DH3820数据采集系统的标定实验研究 | 第50-54页 |
| 4.3.3 传感器故障时的容错标定算法 | 第54-55页 |
| 4.4 六维力传感器静态性能指标 | 第55页 |
| 4.5 六维力传感器测力机理 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 柔顺装配实验及结果分析 | 第57-78页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 柔顺力感知系统及工作原理 | 第57-58页 |
| 5.3 数据采集系统搭建 | 第58-61页 |
| 5.3.1 数据采集卡 | 第58-59页 |
| 5.3.2 信号放大模块 | 第59-60页 |
| 5.3.3 滤波模块 | 第60-61页 |
| 5.4 柔顺控制装配软件的编写 | 第61-62页 |
| 5.5 信息采集实现 | 第62-63页 |
| 5.6 柔顺应用装配实验 | 第63-77页 |
| 5.6.1 轴孔装配 | 第63-69页 |
| 5.6.2 花键装配 | 第69-73页 |
| 5.6.3 花键装配过程分析 | 第73-75页 |
| 5.6.4 正常装配与容错装配对比分析 | 第75-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |