3PSS/S并联式人形机器人肩关节机构性能分析与样机研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 人形机器人关节研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 人形机器人关节国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 人形机器人关节国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 少自由度并联机构理论研究概况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 3PSS/S并联肩关节机构运动学分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构位置反解求取 | 第18-20页 |
| 2.3 机构速度雅可比分析 | 第20-22页 |
| 2.4 机构各构件加速度分析 | 第22-26页 |
| 2.4.1 驱动滑块加速度分析 | 第22-25页 |
| 2.4.2 旁支链的加速度分析 | 第25-26页 |
| 2.5 机构奇异位形分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 3PSS/S并联肩关节机构静力学分析 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机构静力平衡方程的建立 | 第29-33页 |
| 3.2.1 动平台静力平衡方程的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 旁支链连杆静力平衡方程的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.3 驱动滑块静力平衡方程的建立 | 第32页 |
| 3.2.4 中心支链静力分析 | 第32-33页 |
| 3.3 机构静力学数值分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 3PSS/S并联肩关节机构动力学分析 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 旁支链及动平台惯性张量的求取 | 第37-39页 |
| 4.2.1 旁支链连杆惯性张量的求取 | 第38页 |
| 4.2.2 动平台惯性张量的求取 | 第38-39页 |
| 4.3 各构件动力平衡方程的建立 | 第39-42页 |
| 4.3.1 动平台动力平衡方程的建立 | 第39-40页 |
| 4.3.2 旁支链动力平衡方程的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.3 驱动滑块动力平衡方程的建立 | 第42页 |
| 4.4 机构动力学数值分析 | 第42-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 3PSS/S并联肩关节样机本体设计 | 第47-59页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 样机本体驱动的选择与计算 | 第47-52页 |
| 5.2.1 驱动副的式样选择 | 第47-49页 |
| 5.2.2 滚珠丝杠的选型计算 | 第49-52页 |
| 5.3 样机本体支链与平台的设计 | 第52-57页 |
| 5.3.1 中间支链的选型设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 旁支链的选型设计 | 第54-56页 |
| 5.3.3 动平台与定平台的设计 | 第56-57页 |
| 5.4 样机本体的整体建模与装配 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小节 | 第58-59页 |
| 第6章 肩关节样机控制系统开发与实验研究 | 第59-77页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 样机控制方案的选择 | 第59-60页 |
| 6.3 样机控制系统硬件设计 | 第60-68页 |
| 6.3.1 驱动电机的选择计算 | 第61-64页 |
| 6.3.2 控制系统硬件组成 | 第64-66页 |
| 6.3.3 控制系统硬件接口设计 | 第66-68页 |
| 6.4 控制系统的仿真和集成 | 第68-70页 |
| 6.4.1 控制系统的仿真 | 第68-69页 |
| 6.4.2 控制系统的集成 | 第69-70页 |
| 6.5 样机实验研究 | 第70-76页 |
| 6.5.1 样机功能性验证实验 | 第70-73页 |
| 6.5.2 样机力反馈实验研究 | 第73-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
