| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 多智能体一致性协调控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 非线性多智能体自适应协调控制与应用研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 多机械臂系统国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 多机械臂自适应协调控制的必要性 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 预备知识 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 数学知识 | 第18-19页 |
| 2.3 机械臂系统模型 | 第19-22页 |
| 2.4 李雅普诺夫稳定性理论 | 第22-24页 |
| 2.5 自适应控制 | 第24-26页 |
| 2.6 本文中所用到的符号 | 第26页 |
| 2.7 小结 | 第26-27页 |
| 3 非线性多智能体系统自适应协调控制算法 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 非仿射系统 | 第27-28页 |
| 3.3 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.4 自适应协调控制器设计 | 第29-35页 |
| 3.4.1 基于多智能体非线性项的神经网络描述 | 第30页 |
| 3.4.2 滑模误差 | 第30-31页 |
| 3.4.3 自适应控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.4.4 稳定性分析 | 第32-35页 |
| 3.5 仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 多机械臂系统的分布式自适应协调控制 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 问题描述 | 第43-45页 |
| 4.3 分布式自适应协调控制器设计 | 第45页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第45-49页 |
| 4.5 仿真分析 | 第49-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第68页 |