融合辅助转向功能的电动轮汽车电子差速控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮毂电机驱动汽车转向及差速系统概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 现有助力转向技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 电子差速技术 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 电动轮汽车的发展及研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 电子差速研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 电子差速辅助转向原理 | 第20-30页 |
| 2.1 电子差速转向原理 | 第20页 |
| 2.2 电动轮汽车转向运动学及动力学分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 车辆转向运动学 | 第21页 |
| 2.2.2 车辆转向动力学 | 第21-24页 |
| 2.3 电子差速对转向半径的影响 | 第24-28页 |
| 2.3.1 驱动轮转速差对转向半径的影响 | 第24-25页 |
| 2.3.2 阿克曼转向模型下的转向半径 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 电子差速辅助转向控制策略 | 第30-42页 |
| 3.1 轮毂电机控制 | 第30-32页 |
| 3.1.1 轮毂电机控制方法的确定 | 第30页 |
| 3.1.2 轮毂电机数学模型 | 第30-32页 |
| 3.2 驱动轮转矩综合控制策略 | 第32-33页 |
| 3.3 基于阿克曼转向模型的转矩分配策略 | 第33-35页 |
| 3.4 基于横摆角速度的转矩分配策略 | 第35-41页 |
| 3.4.1 车辆稳定性的表征参数 | 第36-37页 |
| 3.4.2 目标横摆角速度的确定 | 第37-39页 |
| 3.4.3 协调转矩的确定 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 仿真模型的建立及仿真结果分析 | 第42-57页 |
| 4.1 动力学建模 | 第42-45页 |
| 4.1.1 CarSim软件简介 | 第42-43页 |
| 4.1.2 整车动力学模型 | 第43-45页 |
| 4.2 模糊控制器建模 | 第45-49页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的基本结构 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊变量的隶属度函数 | 第46-48页 |
| 4.2.3 模糊规则 | 第48-49页 |
| 4.2.4 反模糊化 | 第49页 |
| 4.3 仿真分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 基于阿克曼转向模型的转矩分配策略仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.2 基于横摆角速度的转矩分配控制策略仿真 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 电动轮汽车试验平台 | 第57-69页 |
| 5.1 电子差速控制器的软硬件介绍 | 第57-60页 |
| 5.1.1 硬件介绍 | 第57-59页 |
| 5.1.2 软件介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 台架试验 | 第60-64页 |
| 5.2.1 动力系统 | 第61-62页 |
| 5.2.2 磁粉制动器 | 第62-63页 |
| 5.2.3 电机性能试验 | 第63-64页 |
| 5.2.4 电子差速控制台架试验 | 第64页 |
| 5.3 实车试验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 试验实车总体设计 | 第64-67页 |
| 5.3.2 电子差速实车道路试验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章总结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
