| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 螺柱焊接技术的分类及特点 | 第13-16页 |
| 1.2.1 螺柱焊接技术的分类 | 第13-14页 |
| 1.2.2 螺柱焊技术的特点 | 第14-15页 |
| 1.2.3 本项目中的螺柱焊特点介绍 | 第15-16页 |
| 1.3 螺柱焊接系统组成 | 第16页 |
| 1.4 螺柱焊接机器人系统的国内外发展现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 工业机器人国内外发展现状 | 第17页 |
| 1.4.2 螺柱焊机国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.4.3 机器人系统集成研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 课题来源与主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.5.2 课题主要研究的内容 | 第20页 |
| 1.5.3 课题的科学意义与应用前景 | 第20-21页 |
| 1.6 小结 | 第21-22页 |
| 2 复合热源电弧螺柱焊自动化焊接机头的系统研制 | 第22-38页 |
| 2.1 复合热源螺柱焊对焊接机头的要求 | 第22页 |
| 2.2 复合热源螺柱焊焊接机头的设计与研制 | 第22-34页 |
| 2.2.1 机头模块介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机器人本体介绍 | 第23-25页 |
| 2.2.3 机头总体设计 | 第25-26页 |
| 2.2.4 感应加热头升降装置设计与控制 | 第26-27页 |
| 2.2.5 螺柱夹取装置设计 | 第27-31页 |
| 2.2.6 机头定位精度模拟 | 第31-34页 |
| 2.3 机头设计与研制的工作总结 | 第34-38页 |
| 3 基于棘轮结构的多直径多长度螺柱连续送进装置研制 | 第38-48页 |
| 3.1 螺柱焊自动化对送料机构的要求 | 第38-40页 |
| 3.1.1 螺柱规格对送料机构的要求 | 第38-39页 |
| 3.1.2 自动化生产速度对送料机构的要求 | 第39页 |
| 3.1.3 螺柱夹取装置对螺柱间距要求 | 第39-40页 |
| 3.1.4 送料系统通信控制要求 | 第40页 |
| 3.2 送料系统机械结构设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 结构设计的开发环境与该环境的优势 | 第40页 |
| 3.2.2 棘轮机构的说明与设计方案 | 第40-42页 |
| 3.2.3 送料过程稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.2.4 送料系统外形尺寸的确定 | 第43-44页 |
| 3.3 送料系统的选材、加工与装配 | 第44-46页 |
| 3.3.1 送料系统选材方案 | 第44-45页 |
| 3.3.2 送料系统制造方案 | 第45页 |
| 3.3.3 送料系统的寿命分析与提高方案 | 第45-46页 |
| 3.4 送进方案设计与研制工作总结 | 第46-48页 |
| 4 焊接变位机设计与验证 | 第48-52页 |
| 4.1 选用焊接变位机的原因 | 第48页 |
| 4.2 实际工程应用对焊接变位机的要求 | 第48-51页 |
| 4.2.1 承载能力 | 第48-49页 |
| 4.2.2 装夹灵活性与稳定性 | 第49-50页 |
| 4.2.3 受载变形程度 | 第50-51页 |
| 4.2.4 与焊接机器人运动轨迹不发生干涉 | 第51页 |
| 4.3 焊接变位机选用总结 | 第51-52页 |
| 5 机器人复合热源螺柱焊自动控制系统研制 | 第52-62页 |
| 5.1 电气控制系统的总体需求 | 第52页 |
| 5.2 电气控制系统涉及到的单元说明 | 第52-55页 |
| 5.2.1 MOTOMAN-NX100控制柜技术参数 | 第52-54页 |
| 5.2.2 CPU和伺服驱动器 | 第54页 |
| 5.2.3 电磁换向阀控制原理 | 第54-55页 |
| 5.3 电气控制系统设计 | 第55-57页 |
| 5.3.1 送料系统电气控制系统设计 | 第55-56页 |
| 5.3.2 预热感应电源电气控制系统设计 | 第56-57页 |
| 5.3.3 电弧螺柱焊电气控制系统设计 | 第57页 |
| 5.4 电气控制系统设计与研制工作总结 | 第57-62页 |
| 6 机器人复合热源焊接系统工艺试验验证 | 第62-68页 |
| 6.1 重型车辆塔体附座机器人复合热源焊接工艺试验验证 | 第62-65页 |
| 6.1.1 试验材料 | 第62页 |
| 6.1.2 试验方法 | 第62-63页 |
| 6.1.3 试验结果与结论 | 第63-65页 |
| 6.2 自动焊接生产效率试验 | 第65-66页 |
| 6.3 机头可达性试验 | 第66-67页 |
| 6.4 机器人复合热源焊接系统工艺试验验证总结 | 第67-68页 |
| 7 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
